基于《ros机器人开发实践》的学习，ros建图，机器人导航

在这之前先仔细学习书中的内容，运行相关教学包，试一试这种感觉，培养自己的兴趣，觉得这个做起来还是挺有趣的，下面这些图是运行书中的展示效果：主要是ros建图，与机器人实现导航功能。

#下面小编开始自己的乐趣了，利用书中源码，实现ros建图与机器人导航功能

首先打开gazebo建立一个房间模型，建立好后如图1所示

图1 创建房间模型

将创建好的房间模型，保存到自己的工作空间下，需要注意的是房间模型放在gazebo的坐标中间，因为等下要引入小车模型，小车定义的点是（0,0,0）点，所以放在中间的同时，还要将坐标原点留出来。然后需要在launch文件中链接自己所画的模型，需要进行相关的设置。另外launch文件中需要添加自己创建的四轮小车的模型，小车模型如图2所示，一切准备就绪后，使用以下指令启动gazebo仿真环境和gamapping节点

roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch
roslaunch mrobot_navigation gmapping_demo.launch

运行成功后，可以在rviz中查看传感器和地图构建的实时信息，周围的红点是激光雷达传感器实时检测到的环境信息，并且根据这些信息建立了部分已知环境的地图，呈现浅灰色。

图2 四轮小车模型

我们可以让机器人动起来，在观察：

roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

这样通过机器人的不断运动，获取的环境信息也不断更新，这样地图也不断更新，并且gmapping会自动校正之前建立的地图和机器人的位置偏差。最终在rviz中生成map如图3所示。

图3 基于雷达的gmapping SLAM的最终仿真效果

地图建立完成后，使用指令保存该地图

rosrun map_sever map_saver

地图保存在当前终端的目录下，所以我们要用该地图实现自主导航，就需要把它和另外生成的map.yaml文件移到相应工作空间的map文件夹下，没有的话需要自己创建，然后在launch文件需要修改或者添加引用该map对应的yaml文件的语句。
然后运行以下指令，就可以实现自己创建的小车模型与地图下的导航功能，具体效果如图4、图5所示。

roslaunch mrobot_bringup fake_mrobot_with_laser.launch
roslaunch mrobot_navigation fake_nav_demo.launch

图4 rviz视野中的导航

图5 gazebo中机器人导航与rviz中同步

#总结一下过程中遇到的问题

过程中，遇到的问题，gazebo文件打开后，一直黑屏，寻找了很多解决方法，也进行了重装gazebo，还是没有解决，最后猛地发现不是gazebo的问题，而是因为电脑配置的问题，需要耐心等待，相关模型才显示出来（我的电脑等了6min左右，在这里我真的哭了呀，不过幸好黄天不负有心人）。另外还遇到了一个问题，相似的问题在此实验中前前后后遇到3次，需要安装不同的包，在这里举其中一个例子总结一下——

在实现导航功能过程中，

首先更新一下工作空间 ros_exploring与arbotix

再运行——

roslaunch mrobot_bringup fake_mrobot_with_laser.launch

出现下面的报错：

ERROR: cannot launch node of type[arbotix_python/arbotix_driver]:arbotix_pythonROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/rosROS path [1]=/home/yukun/ros_exploring/srcROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share

用以下语句检查有无arbotix_python package

roscd arbotix_python

没有则用下面的指令安装arbotix_python，问题便得到解决

sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix

需要注意的是，Ubuntu18.04与Ubuntu16.04中不同，不是用“ros-kinetic-”，而是用“ros-melodic-”。

好啦，这次就说到这里啦~

注：相关源码出自胡春旭老师的《ros机器人开发实践》，GitHub中也有托管，感兴趣的同学可以入手一波

git clone https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git

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