智能小车的超声波避障
51单片机实例
- 智能小车(一)--------小车的前进、后退和停止
- 智能小车(二)-------- 小车的红外遥控调速
- 智能小车(三)-------- 小车的红外循迹
文章目录
- 前言
- 超声波HC-SR04
- 简介
- 参数规格
- 基本工作原理
- 测距程序设计
前言
前几节的51智能小车系列中,相信大家对小车模块的使用有了一定的了解,接下来这节我将为大家介绍另一个功能模块,即超声波模块,我也将以51智能小车为例展开为大家介绍。
超声波HC-SR04
简介
超声波是声波的一部分,是人耳听不见、频率高于20KHZ的声波,它和声波有共同之处,即都是由物质振动而产生的,并且只能在介质中传播;同时,它也广泛地存在于自然界,许多动物都能发射和接收超声波,其中以蝙蝠最为突出,它能利用微弱的超声回波在黑暗中飞行并捕捉食物。但超声波还有它的特殊性质,如具有较高的频率与较短的波长,所以,它也与波长很短的光波有相似之处。
超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。SR04是最常见的超声波传感器之一,在arduino开发中超声波传感器SR04主要用来测距,相比其他测距传感器有着简单易用、灵敏度高等特点。对于超声波传感器各种特性,超声波检测广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。
参数规格
尺寸:长×宽×高
工作电压:5V
感应角度:不大于15度
探测距离:2cm-450cm
精度:可达0.2cm
vcc-VCC
trig-控制端
echo-接收端
gnd-GND
基本工作原理
(1)采用IO口TRIG触发测距,给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回;
(3)有信号返回,通过IO口ECHO输出一个高电平,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
时序图:
采用IO口TRIG触发测距,给最少10us的高电平信号。模块自动发送8个40khz的方波,自动检测是否有信号返回;有信号返回,通过IO口ECHO输出一个高电平,同时开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
原理图:
本节的设计为: 当小车开启电源时,小车的状态为匀速前进,当超声波感受到前方有障碍物时,小车会向降低速度并同时向左转弯,若前方无障碍物,小车则继续前行,同时恢复初始速度。
测距程序设计
//超声波初始化
void ultrasonic_init(void)
{TRIG=0;ECHO=1;time1_init();
}//超声波测距
//返回值:测量距离cm
int ultrasonic_measure (void)
{unsigned int i,j,temp,temp_sum=0,temp_buf[10];int ftemp;for(i=0; i<10; i++){TRIG=1;//拉高Delay10us();Delay10us();//大约20usTRIG=0; //拉低while(ECHO==0); //等待高电平到来TH0=0x00;TL0=0x00;//清零计数器值TR0=1;//开启定时器,开始计数while(ECHO==1);//等待高电平结束TR0=0;//关闭定时器temp_buf[i]=TH0*256+TL0;Delay(80);}//滤波处理,消除干扰数据for(i=0;i<9;i++)//升序排列{for(j=i+1;j<10;j++){if(temp_buf[i] >temp_buf[j]){temp=temp_buf[i];temp_buf[i]=temp_buf[j];temp_buf[j]=temp ;}}}for(i=0;i<8;i++) temp_sum+=temp_buf[i];ftemp=temp_sum/6;return ftemp*0.00034/2*100; //单位转化为cm
}
void main()
{unsigned char un;ultrasonic_init();while(1){un=ultrasonic_measure();if(un>10) work();if(un<10) left(); }
}
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