51单片机智能小车（舵机云台超声波避障+循迹+蓝牙+红外跟随）

**51单片机智能小车（舵机云台超声波避障+循迹+蓝牙+红外跟随+遥控+TFT液晶显示屏）
本人由于使用的液晶显示屏，程序大于8K，所以更换为STC12C5A60S2芯片，与51芯片兼容。
功能比较多：
1舵机云台超声波避障
2.循迹
3.蓝牙
4.红外跟随
5.遥控

按键切换模式和蓝牙切换模式可以会和使用。
布线比较乱，如果学习了PCB制版可以很整洁。

超声波避障部分程序

{if(S>300){zhixing();}if(S<=300){Stoping();DJrighting();    //舵机云台you转30度delayms1(2500);ceju();delayms1(200);S1=S;              //测距保存数据S1LCD_Show2Num(35,50,S1,4);delay(3000);DJlefting();        //舵机zuo转30度delayms1(2500);ceju();delayms1(200);S2=S;           //测距保存数据S2LCD_Show2Num(35,75,S2,4);delay(4000);if(S1>S2)          //比较两侧前方距离{BZ_flag=1;       //左转前行标志    }if(S1<=S2)  //S1<S2{BZ_flag=2;         //右转前行标志    }   switch(BZ_flag){case(1):                Righting();             FWing();delayms1(2500);             zhixing();break;case(2): Lefting();         FWing();delayms1(2500);zhixing();break;}}
}主函数
void main()
{LCD_LED=1;UartInit();     //蓝牙定时计2初始化程序InitTime();        //电机定时器0初始化Lcd_Init();   //tft初始化LCD_Clear(WHITE); //清屏BACK_COLOR=WHITE;;POINT_COLOR=RED;xianshihanzi();while(1){Measure();if(S4==0)       //按键切换模式{delay(5);if(S4==0){while(!S4);flag++;       //更换模式switch(flag){case(1): XJ_flag=1;T2CON=0;Stoping();UartInit();       //蓝牙定时计2初始化程序showhanzi(40,25,7);     //循迹showhanzi(55,25,8);LCD_ShowString(70,25,"  ");led1=0;led2=1;led3=1;led4=1;led5=1;break;}}}                      while(XJ_flag)     //循迹模式{XunJi();if(S4==0)      //按键切换模式{delay(5);if(S4==0){while(!S4);flag++;       //更换模式switch(flag){case(2): XJ_flag=0;HWBZ_flag=1;CSB_flag=0;HWYK_flag=0;Stoping();UartInit();      //蓝牙定时计2初始化程序showhanzi(40,25,9);     //跟随showhanzi(55,25,10);LCD_ShowString(70,25,"  ");led1=1;led2=0;led3=1;led4=1;led5=1;break;                        }}}}

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