1.服务模型（服务端/客户端）

2.自定义服务数据

2.1定义srv文件

服务是有response的，所以需要上下分割。三个横线以上，是request数据，横线以下，是response数据。

创建一个srv文件夹：

在该文件夹下创建Person.srv文件：

在Person.srv文件中添加内容：

string name
uint8 age
uint8 sexuint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2---string result

2.2 编译配置

在package.xml中添加功能包依赖：

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项：

2.3 编译

在~/catkin_ws目录下运行终端，输入 catkin_make命令

编译之后，生成三个头文件。

3.创建服务器和客户端

在catkin_ws/src/learning_service/src路径下创建两个文件：

person_client.cpp文件中：

/*
该例程将请求/show_person服务，服务数据类型 learning_service::Person
*/
#include<ros/ros.h>
#include<learning_service/Person.h>int main(int argc,char **argv)
{//初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"person_client");//创建节点句柄ros::NodeHandle node;//发现/show_person服务后，创建一个服务客户端，连接名为/show_person的serviceros::service::waitForService("/show_person");ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");//初始化learning_service::Person的数据请求learning_service::Person srv;srv.request.name = "Tommy";srv.request.age = 20;srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;//请求服务调用ROS_INFO("Call service to show person[name:%s,age:%d,sex:%d]",srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex   );person_client.call(srv);//显示服务调用结果ROS_INFO("Show person result:%s",srv.response.result.c_str());return 0;}

person_server.cpp文件中：

/*该例程将执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person
*/
#include<ros/ros.h>
#include<learning_service/Person.h>//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,learning_service::Person::Response &res )
{//显示请求数据ROS_INFO("Person:   name:%s  age:%d  sex:%d",req.name.c_str(),req.age,req.sex);//设置反馈数据res.result = "OK";return true;}int main(int argc,char **argv)
{//ROS节点初始化ros::init(argc,argv,"person_server");//创建节点句柄ros::NodeHandle n;//创建一个名为/service_person的server，注册回调函数personCallbackros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person",personCallback);//循环等待函数ROS_INFO("Ready to show person information.");ros::spin();return 0;}

4.配置服务器/客户端代码编译规则

在CMakeLists.txt文件中：

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
添加依赖项

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server  ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_clientr  ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

5.编译

在~/catkin_ws目录下运行终端，运行指令：

catkin_make

编译成功。

6.运行

roscorerosrun learning_service person_serverrosrun learning_service person_client

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