ROS系统服务数据的定义与使用

如何自定义服务数据

定义srv文件
在package.xml中添加功能包依赖
在CMakeLists.txt添加编译选项
编译生成语言相关文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_service

mkdir srv

cd srv

touch Person.srv

Person.srv 文件内容

string name
uint8  age
uint8  sexuint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2---
string result

在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS............message_generation
)

add_service_files(FILES Person.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_topicCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

配置完成后，对工程目录进行编译

cd ~/catkin_ws

catkin_make

编译成功后 ~/catkin_ws/devel/include/learning_service 目录下会有三个头文件。

通过以下代码去调用生成的头文件

在 src 目录下创建两个 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src

创建 person_client.cpp 文件

touch person_client.cpp

person_client.cpp 文件中的内容
代码功能：请求/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"int main(int argc, char** argv)
{// 初始化ROS节点ros::init(argc, argv, "person_client");// 创建节点句柄ros::NodeHandle node;// 发现/spawn服务后，创建一个服务客户端，连接名为/spawn的serviceros::service::waitForService("/show_person");ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");// 初始化learning_service::Person的请求数据learning_service::Person srv;srv.request.name = "Tom";srv.request.age  = 20;srv.request.sex  = learning_service::Person::Request::male;// 请求服务调用ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);person_client.call(srv);// 显示服务调用结果ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());return 0;
};

创建 person_server.cpp 文件

touch person_server.cpp

person_server.cpp 文件中的内容
代码功能：执行/show_person服务，服务数据类型learning_service::Person

#include <ros/ros.h>
#include "learning_service/Person.h"// service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool personCallback(learning_service::Person::Request  &req,learning_service::Person::Response &res)
{// 显示请求数据ROS_INFO("Person: name:%s  age:%d  sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);// 设置反馈数据res.result = "OK";return true;
}int main(int argc, char **argv)
{// ROS节点初始化ros::init(argc, argv, "person_server");// 创建节点句柄ros::NodeHandle n;// 创建一个名为/show_person的server，注册回调函数personCallbackros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);// 循环等待回调函数ROS_INFO("Ready to show person informtion.");ros::spin();return 0;
}

如何配置CMakeLists.txt中编译规则

设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
添加依赖项

在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：

add_executable(person_server src/person_server.cpp)
target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(person_client src/person_client.cpp)
target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

add_executable：通过指定的源文件列表构建出可执行目标文件。
target_link_libraries：该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接。
add_dependencies：该指令的作用为链接动态库或依赖项。

编译工程项目

cd ~/catkin_ws

catkin_make

启动ROS Master

roscore

启动自定义的订阅者节点

rosrun learning_service person_server

启动自定义的发布者节点

rosrun learning_service person_client

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