Baxter实战——执行双臂机器人通过rviz打开嵌入式视觉
在前边执行了机器人关节速度(位置)实例,也就是前边说的进入gazebo仿真以后,让机器人手臂动起来,摆头等动作,还可以通过rviz来打开嵌入式视觉。
在进入了gazebo以后,在进行实例演示的时候,我们重新打开一个终端输入命令,就可以进入rviz。
1 打开rviz软件
$ cd ~/ros_ws # 打开新的终端,进入Baxter工作空间
$ ./baxter.sh sim # 加载Baxter环境变量
$ rosrun rviz rviz # 打开rviz软件
在打开rviz以后,就会将gazebo中baxter的状态同步过来并且显示,但是有时候会不显示,如下图:
图1
上边就是打开rviz以后,baxter机器人不显示的状态,那么怎么解决呢?
首先,进入Global Option→点击Fixed Frame–项右边的区域选择为“base“,回车确认;然后再点击Add进入→找到RobotModel点击ok,就会将baxter同步过来,如下:
图2
2.打开视觉
如果在打开以后没有出现上述情况,则直接按下面打开:
进入Global Option→点击Fixed Frame–项右边的区域选择为“base“回车确认→再点击Add进入→选择Image点击“Ok“→进入加载的Image→点击image Topic空白区域选择打开对应的虚拟相机。
在Image Topic空白区域会有几个选项,分别是头部的嵌入式视觉,手部的嵌入式视觉等,如下图:
图3
我们首先选择打开头部的嵌入式视觉,就会将头部的视觉打开,头部视觉打开后,会看到地面的情况,如下图:
图4
同理,可以打开手部的视觉,可以看到手上的夹子,如下图:
图5
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