Baxter实战 ——Baxter介绍
今天给大家先简单介绍一下Baxter的一些小知识。
1.Baxter介绍
1.1概述
Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度，具有一系列关节执行器。
Baxter能安全的在人周围进行作业，无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器（series elastic actuators）组成，在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧，可以监测外部的作用力并反馈。
研究型的Baxter提供了运行于远程计算机上的SDK程序，SDK程序提供了开源的ROS API，通过API运行ROS命令和脚本，对Baxter进行操作。
名词解释：
SDK：Software Development Kit ，软件开发工具包。
API：Application Programming Interface，应用编程接口，是操作系统留给应用程序的一个调用接口。
1.2 Baxter模拟器
Baxter模拟器是开源的。
Baxter模拟器在ROS的元包baxter_simulator中。
Baxter的URDF文件用于生成模拟的Baxter模型。
功能包baxter_sim_hardware提供硬件仿真借口。可以用rqt修改位置和速度。
功能包baxter_sim_controllers提供手臂和头部的控制器。
Baxter模拟器可以用于rviz和MoveIt。
1.3 Baxter的手臂
肩部、肘部、腕部的旋转关节、俯仰关节共有7个
Baxter的控制模式有：关节位置控制、关节速度控制、关节扭矩控制、原始关节位置控制。关节位置控制是最最主要的控制模式。
手臂有两类抓手：电动抓手和吸盘抓手。
Baxter手臂袖口传感器：每一个手臂有一个集成摄像头、一个红外传感器、一个3轴加速度计
1rad=57.3º
90º=1.571rad
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