ubuntu1804 安装PCL

下载pcl源码
下载就不用说了，这是网址https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git ，可手动下载也可用git下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

编译

接下来进行编译

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make  等待漫长的编译之后  sudo make install

验证是否安装成功
1）自己建立一个project(也就是一个文件夹)
2）文件夹里边建一个pcd_write.cpp文件
文件内容

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>intmain (int argc, char** argv)
{pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;// Fill in the cloud datacloud.width    = 5;cloud.height   = 1;cloud.is_dense = false;cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);for (auto& point: cloud){point.x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);point.z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);}pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", cloud);std::cerr << "Saved " << cloud.size () << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;for (const auto& point: cloud)std::cerr << "    " << point.x << " " << point.y << " " << point.z << std::endl;return (0);
}

3）文件夹下边新建一个文件CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)
project(MY_GRAND_PROJECT)
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})

编译运行

cd （project 所在的文件夹）
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./pcd_write_test

5）结果

hjfeng@hjfeng-pc:~/桌面/asd/build$ ./pcd_write_test
Saved 5 data points to test_pcd.pcd.0.352222 -0.151883 -0.106395-0.397406 -0.473106 0.292602-0.731898 0.667105 0.441304-0.734766 0.854581 -0.0361733-0.4607 -0.277468 -0.916762

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