一、安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libglew-dev libvtk7-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

二、下载

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

三、编译

cd pcl
mkdir release
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
make -j6

漫长编译...

四、安装PCL

sudo make install

五、安装可视化库依赖

安装OpenNI,OpenNI2

sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev

安装ensensor

这两个文件下载地址：

1、https://www.ensenso.com/support/sdk-download/

2、https://www.wibu.com/support/user/downloads-user-software.html

sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.2.175-x64.deb
sudo dpkg -i codemeter_7.30.4820.501_amd64.deb

六、安装依赖

sudo apt-get -f install

七、验证

切换到pcl安装目录下的test文件夹，找一个点云文件（如果没有，可以到这里下载）,输入以下代码查看

pcl_viewer cturtle.pcd

八、卸载（这一步暂未验证）

sudo rm -r build
sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl*

执行上述命令，上述四个目录中，可能会找不到某些目录。可以自己去 usr 目录下搜索关键字 pcl 或者 libpcl。

本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到相关libpcl*文件，删除即可，删除命令同上。

============================

附：问题记录

q1、make的时候报错：

[ 28%] Linking CXX executable ../../bin/pcl_openni_pcd_recorder
CMakeFiles/pcl_openni_pcd_recorder.dir/openni_pcd_recorder.cpp.o: In function `boost::date_time::month_formatter<boost::gregorian::greg_month, boost::date_time::iso_format<char>, char>::format_month(boost::gregorian::greg_month const&, std::ostream&)':
openni_pcd_recorder.cpp:(.text._ZN5boost9date_time15month_formatterINS_9gregorian10greg_monthENS0_10iso_formatIcEEcE12format_monthERKS3_RSo[_ZN5boost9date_time15month_formatterINS_9gregorian10greg_monthENS0_10iso_formatIcEEcE12format_monthERKS3_RSo]+0x31): undefined reference to `boost::gregorian::greg_month::as_short_string() const'
openni_pcd_recorder.cpp:(.text._ZN5boost9date_time15month_formatterINS_9gregorian10greg_monthENS0_10iso_formatIcEEcE12format_monthERKS3_RSo[_ZN5boost9date_time15month_formatterINS_9gregorian10greg_monthENS0_10iso_formatIcEEcE12format_monthERKS3_RSo]+0x54): undefined reference to `boost::gregorian::greg_month::as_long_string() const'
collect2: error: ld returned 1 exit status
io/tools/CMakeFiles/pcl_openni_pcd_recorder.dir/build.make:284: recipe for target 'bin/pcl_openni_pcd_recorder' failed
make[2]: *** [bin/pcl_openni_pcd_recorder] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:680: recipe for target 'io/tools/CMakeFiles/pcl_openni_pcd_recorder.dir/all' failed
make[1]: *** [io/tools/CMakeFiles/pcl_openni_pcd_recorder.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....

解决方案：

前面cmake到时候将“ -DCMAKE_BUILD_TYPE=True”改为“ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release”

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