Ubuntu源码编译安装PCL

ubuntu上可以通过命令apt install libpcl-dev安装PCL，但是一般版本都比较老，所以我喜欢下载最新的代码然后编译安装

步骤如下：

安装依赖以及第三方库：Boost，Eigen，FlANN，VTK，（OpenNI，QHull）

# 必装：其中eigen和vtk一直在更新，安装名称中的数字可能会发生变化
apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev
# FLANN
git clone --depth=1 https://github.com/flann-lib/flann.git
cd flann
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j7
make install    # 记得使用sudo权限或者切换到root账号
cd ../..# 可选。如果想要外接摄像头的话需要
apt install libqhull-dev lisusb-1.0-0 libopenni2-dev libopenni-dev

如果安装flann库的时候遇到下面的问题

cmake的时候报错No SOURCES given to target: flann，参考这个链接`
make的时候，报错undefined reference to 'LZ4_resetStreamHC'啥的，且后面出现了matlab字样，则在cmake的时候加个参数，即
```
cmake -DBUILD_MATLAB_BINDINGS=OFF ..
```

安装PCL

git clone -b pcl-1.12.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
cd pcl && mkdir build && cd build
cmake ..
# 如果想要安装Debug版本，运行命令cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug..make -j2
make install    # 记得使用sudo权限或者切换到root账号

注意：git命令中参数-b后面跟的是版本号（或者叫tag），查看最新的tag方式如下。当然也可以选择直接到releases中下载最新版本的压缩包然后解压

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