Ego-planner安装

使用Ubantu18.04，完整安装Ros(melodic)，否则会出现编译不成功的情况。按照其Github说明https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner进行安装，安装过程中遇到了一点问题，在这里记录。

1.安装相关依赖

安装Armadillo

sudo apt-get install libarmadillo-dev

2.下载Ego-planner

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner.git

如果GitHub无法下载或者速度很慢，可以使用Gitee下载

git clone https://gitee.com/iszhouxin/ego-planner.git

3.编译

进入下载好的Ego-planner项目中编译

cd ego-planner
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

catkin_make过程中出现了一个问题：
CMakeFiles/Makefile2:2954:recipe for target 'planner/CMakeFiles/plan_env.dir/all'failed
Invoking "make -j4 -l4" failed

刚开始以为项目下载不完整导致编译不通过，反复下载了几次，编译还是出错，后来重新安装了ros，编译通过了

4.运行

打开第一个终端，在ego-planner目录下运行rviz

source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner rviz.launch

打开第二个终端，启动仿真

source devel/setup.bash
roslaunch ego_planner run_in_sim.launch

这里说明一下，切记区分ego-planner和ego_planner,在启动仿真时，符号容易忽略。
运行结果：

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