TIANBOT MINI机器人在gazebo中使用键盘控制运动

在上一节，我们配置好了xacro文件，那么这一节我们实现小车在gazebo环境中通过键盘控制节点动起来，并且使用rviz可视化工具。

01 配置各个文件

第一步首先是要修改描述文件，修改的目的是增加controller控制器，路径如下所示：
mini_description/config/joint_names_tianbot_mini_description.yaml

完成上述工作后，我们新建mini_gazebo功能包，创建launch以及worlds文件，新建simulation_camera.launch文件，代码如下：

保存后，编译一下工作空间，之后我们可以在gazebo中打开我们的小车了，打开终端roslaunch mini_gazebo simulation_camera.launch

如上图，打开的是一个gazebo的空环境，我们看一下话题列表，并放一些障碍物进去

打开一个新终端，打开rviz rosrun rviz rviz在rviz中设置Fixed Frame为base_footprint，先添加一个RobotModel插件，然后添加一个LaserSCan类型的插件，修改插件订阅的话题为/scan，就可以看到界面中的小车模型和激光点云数据了。

接着添加一个camera插件，修改插件订阅的话题为/camera/image_raw,就能在rviz中的小窗口处看到小车摄像头识别出的图像信息了。

02 键盘控制

新建mini_nav功能包，接着分别创建config launch rviz scripts等文件夹,可以将teleop_twist_keyboard功能包中的teleop_twist_keyboard.py重命名为mini_teleop.py文件放入mini_nav/scripts文件夹中，在mini_nav中新建mini_teleop.launch文件，代码如下：

就能通过键盘控制节点控制小车运动了。roslaunch mini_nav mini_teleop.launch

03 小结

本小节我们通过键盘节点控制gazebo环境中的小车动起来，下一节将带大家一起说一说怎样进行gazebo地图环境的搭建。

参考资料

1.古月老师的<<ROS机器人开发实践>>

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