PID控制及公式讲解

1、PID引入
2、PID代码

/*******************************************************************位置式pid********************************************************************/
double PID(double Actual,double SET){        static double E_sum,Error_last;          //上一次误差  double  kp=20.767,ki=1.867,kd=115.55;double pid_out;double Error_now;          //当前误差  Error_now = SET-Actual;               //当前误差
//  if(Error_now>-0.9&&Error_now<0.9)   //防静态误差
//  {//           Error_now=0;
//           Error_last=0;
//  }   E_sum +=  Error_now;                       //误差累计
//  if(E_sum>484)E_sum=484;          //积分限幅度,防止积分饱和
//  if(E_sum<-484)E_sum=-484;   pid_out= kp * Error_now + ki * E_sum + kd * (Error_now-Error_last);            //pid计算公式         Error_last=Error_now;//    if(pid>900)  pid=900;             //输出限幅
//  if(pid<-900)pid=-900;       return -pid_out;
}

3、PID公式的由来
待完成…

PID控制及公式讲解相关推荐

Simulink建模：PID控制模型
本文研究PID控制的Simulink模型实现及其代码生成. 文章目录 1 PID控制 2 Simulink建模 2.1 对公式的理解 2.2 建模过程 2.3 模型配置 3 模型更新及代码生成 3.1 ...
PID控制学习代码（三）
本篇博客主要介绍PID控制的C++语言实现. 位置型PID控制代码实现: #include<iostream> using namespace std; //PID各项参数的变量结构体st ...
参数整定临界比例度实验_PID理解起来很难？系统讲解PID控制及参数调节，理论加实际才好！...
在实际工程中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例.积分.微分控制,简称PID控制,又称PID调节.PID控制器问世至今以其结构简单.稳定性好.工作可靠.调整方便而成为工业控制的主要技术之一. PID调 ...
理论应用实例水杯_PID理解起来很难？系统讲解PID控制及参数调节，理论加实际才好...
在实际工程中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例.积分.微分控制,简称PID控制,又称PID调节.PID控制器问世至今以其结构简单.稳定性好.工作可靠.调整方便而成为工业控制的主要技术之一. PID调 ...
理论应用实例水杯_PLC应用，3个PID控制实例讲解，想不会都难！
一.PID的故事小明接到这样一个任务:有一个水缸点漏水(而且漏水的速度还不一定固定不变),要求水面高度维持在某个位置,一旦发现水面高度低于要求位置,就要往水缸里加水. 小明接到任务后就一直守在水缸旁 ...
树莓派视觉小车 -- 人脸追踪（人脸识别、PID控制舵机运动）
目录效果展示基础理论(人脸识别) 1.基于特征的算法 2.基于图像的算法 3.Haar特征 4.Adaboost级联决策器 API 基础理论(PID算法) 1.作用应用场景 2.PID原理 1. ...
Udacity机器人软件工程师课程笔记（二十三) - 控制（其一）- PID控制及其python实现
控制(Controls) 1.PID控制简介在工程实际中,应用最为广泛的调节器控制规律为比例.积分.微分控制,简称PID控制,又称PID调节.PID控制器问世至今已有近70年历史,它以其结构简单. ...
启动多个pid_西门子S7-300PLC实现PID控制
1.可以在软件中进行自动整定: 2.自动整定的PID参数可能对于系统来说不是最好的,就需要手动凭经验来进行整定.P参数过小,达到动态平衡的时间就会太长:P参数过大,就容易产生超调. PID功能块在梯形 ...
广告出价--如何使用PID控制广告投放成本
文章来源:AlphaSue https://zhuanlan.zhihu.com/p/139244173 背景任何一个广告投放体系在商业化的过程中必须考虑的两个因素就是,投放成本.投放量. 只有投放 ...
PID控制器改进笔记之六：改进PID控制器之参数设定
前面我们发布了一系列PID控制器相关的文章,包括经典PID控制器以及参数自适应的PID控制器.这一系列PID控制器虽说实现了主要功能,也在实际使用中取得了良好效果,但还有很多的细节部分可以改进以提 ...

PID控制及公式讲解

PID控制及公式讲解相关推荐

最新文章

热门文章