由相机的自身参数求解内参矩阵
以华顺利200万pixels工业摄像机为例:
已知摄像头的焦距为4mm,像片的尺寸大小为640x480,传感器尺寸为5856 μm x 3276 μm,像素大小为3μm x 3μm。由上面已知条件可求得内参矩阵如下:
若焦距为4mm时,可得
若焦距为3.6mmm,则
注意:倾斜参数β一般是默认为0的。
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