ABB RAPID 程序 WorldZone 归纳
在 RAPID 程序中,静态的 WorldZone 不能被解除并再次激活,或者进行擦除。
在 RAPID 程序中, 临时的 WorldZone 可以被解除(WZDisable) , 再次激活(WZEnable) 或者擦除(WZFree)。
语法:
WZDOSet WZDOSet - Activate world zone to set digital output. 语法:WZDOSet [\Temp] | [\Stat] WorldZone [\Inside] | [\Before] Shape Signal SetValue
[[‘\’T emp] |[‘\’Stat]’,’]
[WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量(INOUT)>
[‘\’Inside] |[‘\’Before] ‘,’
[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量(V AR)>’,’
[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量(V AR)>’,’
[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式(IN)>’;’
相关信息:
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World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状 第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone 第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
静态 WorldZone 第 1043 页 wzstationary—静态 WorldZone 数据
定义球形 World Zone 第 636 页 WZSphDef—定义球形 World Zone。
定义箱体形状的 World Zone 第 611 页 WZBoxDef—定义箱体形状的 World Zone。
定义圆柱形状 World Zone 第 613 页 WZCylDef—定义圆柱形状的 World Zone。
定义关节 home 位的 World Zone 第 625 页 WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 World Zone。
激活 WorldZone 限位监视 第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
信号进入水平 《技术参考手册—系统参数》I/O 主题—信号类型—进入级部分
1.231.WZEnable—激活临时 WorldZone 监视
用途:
WZEnable(WorldZone 使能)用来重新激活对临时 WorldZone 的监视,该 WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例:
该指令的基本范例说明如下:
例 1 V AR wztemporary wzone;
…
PROC …
WZLimSup \T emp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
ENDPROC
当往 p_pick 移动的时候, 检测到机器人 TCP 的位置, 这样它就不能进入特定的空间 wzone。 当进入 p_place的时候没有进行这个监视,但是在移动到 p_home 的时候重新激活。
项目:
WZEnable WorldZone
WorldZone:
数据类型:wztemporary
wztemporary 类型的变量或者恒量,包含要激活的 WorldZone 的标识符。
程序执行:
临时 WorldZone 被再次激活。注意,当创建 WorldZone 的时候,它是自动激活的。如果被 WZDisable 指令解除后,它只是需要重新激活。
限制:
只有临时的 WorldZone 可以被解除或者再激活,静态的 WorldZone 总是激活的。
语法:
WZEnable
[WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量(INOUT)>’;’
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World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状 第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone 数据 第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
激活 WorldZone 限位监视 第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
激活 World Zone 数字输出设置 第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出。
解除 WorldZone 第 615 页 WZDisable—解除临时 WorldZone
擦除 WorldZone 第 623 页 WZFree—擦除临时 WorldZone 监视
1.232.WZFree—擦除临时 WorldZone 监视
用途:
WZFree(WorldZone 释放)用来擦除临时 WorldZone 的定义,之前定义用来停止运动或者设定输出的。
基本范例:
该指令的基本范例说明如下:
例 1 V AR wztemporary wzone;
…
PROC …
WZLimSup \T emp, wzone, volume;
MoveL p_pick, v500, z40, tool1;
WZDisable wzone;
MoveL p_Place, v200, z30, tool1;
WZEnable wzone;
MoveL p_home, v200, z30, tool1;
WZFree wzone;
ENDPROC
当往 p_pick 移动的时候,检测到机器人 TCP 的位置,所以它不能够进入指定的 wzone 空间。当往 p_place移动的时候,该监视没有执行,但是在往 p_home 移动之前重新激活该监视。到达 p_home 之后,WorldZone 的定义被擦除。
项目:
WZFree WorldZone
WorldZone:
数据类型:wztemporary
wztemporary 类型的变量或者恒量,包含要擦除的 world zone 的标识符。
程序执行:
临时 world zone 首先被解除,然后它的定义被擦除。一旦擦除,临时 world zone 不能被重新激活也不能被解除。
限制:
只有临时 world zone 可以被解除、重新激活或者擦除,静态 world zone 通常都是激活的。
语法:
WZFree [WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量(INOUT)>’;’
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World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
World Zone 形状 第 1004 页 shapedata—World Zone 形状数据部分
临时 WorldZone 数据 第 1045 页 wztemporary—临时 WorldZone 数据
激活 WorldZone 限位监视 第 633 页 WZLimSup—激活 WorldZone 限位监视
激活 World Zone 数字输出设置 第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出。
解除 WorldZone 第 615 页 WZDisable—解除临时 WorldZone
激活 WorldZone 第 621 页 WZEnable—激活临时 WorldZone 监视
1.233.WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 WorldZone
用途:
WZHomeJointDef(World Zone home 关节定义)用来为机器人和外部轴在关节坐标中定义一个 world zone,用来作为一个 Home 或者服务位置。
基本范例:
该指令的基本范例说明如下:
例 1
VAR wzstationary home;
......
PROC power_on()
......
VAR shapedata joint_space;
CONST jointtarget home_pos := [ [ 0, 0, 0, 0, 0, -45], [ 0, 9E9,9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
CONST jointtarget delta_pos := [ [ 2, 2, 2, 2, 2, 2], [ 5, 9E9,9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ];
...
WZHomeJointDef \Inside, joint_space, home_pos, delta_pos;
WZDOSet \Stat, home \Inside, joint_space, do_home, 1;
......
ENDPROC
定义并激活一个静态 world zone home, 当所有机器人轴和外部轴 extax.eax_a 在程序执行或者点动过程中处于关节位置 home_pos(每一个轴在+/-delta_pos 范围内),home 把信号 do_home 设为 1。Shapedata 类型的数据变量 joint_space 用来从指令 WZHomeJointDef 指令传送到 WZDOSet 指令。
项目:
WZHomeJointDef [\Inside] | [\Outside] Shape MiddleJointV al DeltaJointV al
[\Inside]:
数据类型:switch
定义 MiddleJointV al +/- DeltaJointV al 范围内的关节空间。
[\Outside]:
数据类型:switch
定义 MiddleJointV al +/- DeltaJointV al 范围外的关节空间(反关节空间)。
Shape:
数据类型:shapedata
存储定义的关键空间的变量(系统的私有数据 private)。
MiddleJointV al:
数据类型:jointtarget
关节坐标系中即将定义的关节空间的中心位置。为每一个机器人轴和外部轴指定(对于旋转轴来说单位是度数, 对于线形轴来说单位是毫米) 。在绝对关节中指定(对于外部轴来说,不是在偏移坐标系 Eof fsSet-EoffsOn中)。对于某些轴来说 9E9 就是说轴不应该去理会。在编程中,不激活的外部轴也会给出 9E9。
DeltaJointV al:
数据类型:jointtarget
在关节坐标系中,从关节空间的中心位置算起的+/-偏移位置。对于每一个要管理的轴来说,该数值必须大于 0。
下图说明旋转轴的关节空间的定义。
下图说明了线性轴的关节空间的定义。
程序执行:
关节空间的定义存储在 shapedata 类型的变量中(项目 Shape) ,以后在 WZLimSup 或者 WZDOSet 指令中使用。
如果和 WZHomeJointDef 指令一起还使用了 WZDOSet, 当所有带关节空间监视的、 激活的轴即将进入或者已经进入关节空间的时候,才能设置数字输出信号。
如果和关节空间以外 WZHomeJointDef(项目\Outside)指令一起还使用了 WZLimSup,当任何一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时,机器人立即停止。
如果和关节空间内 WZHomeJointDef (项目\Inside)指令一起还使用了 WZLimSup,当最后一个带关节空间监视的、激活的轴到达关节空间时,机器人立即停止。这就是说,一个或者几个轴,但不是所有监视的、激活的轴可以同时位于关节空间内。
当执行 ActUnit 或者 DeactUnit 指令来激活或者解除机械单元的时候, HOME 位或者工作区域限制位的管理状态将被更新。
限制:
只有激活的机械单元和他的激活的轴在 world zone 激活的时间段内
3.44.shapedata—World Zone 形状数据:
Shapedata 用来描述 World Zone 的几何形状。
描述:
World Zone 可以定义为四个不同的几何形状:
l 直立的箱体,所有的边都平行于 world 坐标系,由 WZBoxDef 指令定义。
l 一个球体,由 WZSphDef 指令定义。
l 一个圆柱体,平行于 world 坐标系的 z 轴,由 WZCylDef 指令定义。
l 机器人和/或外部轴的关节的一个空间区域,由指令 WZHomeJointDef 或者 WZLimJ ointDef 定义。
World Zone 的几何形状由预览指令中的一个定义, World Zone 的动作由指令 WZLimSup 和 WZDOSet 定义。
基本范例:
该数据类型的基本范例说明如下:
例1 VAR wzstationary pole;
VAR wzstationary conveyor;
…
PROC …
V AR shapedatavolume;
…
WZBoxDef \Inside, volume, p_corner1, p_corner2;
WZLimSup \Stat, conveyor , volume;
WZCylDef \Inside, volume, p_center , 200, 2500;
WZLimSup \Stat, pole, volume;
ENDPROC
定义了一个箱体形状的 conveyor,并且该区域的监视已经激活。一个圆柱形状的 pole 也已经定义,此区域的管理也已经激活。如果机器人到达以上区域中的一个,运动将被停止。
特征:
Shapedata 是一个非数值的数据类型。
相关信息:
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World Zones 《RAPID 参考手册—RAPID 概述》运动和 I/O 原理—World Zone 部分
定义圆柱形状 World Zone 第 613 页 WZCylDef—定义圆柱形状的 World Zone。
定义球形 World Zone 第 636 页 WZSphDef—定义球形 World Zone。
定义箱体形状的 World Zone 第 611 页 WZBoxDef—定义箱体形状的 World Zone。
定义关节 home 位的 World Zone 第 625 页 WZHomeJointDef—定义关节 home 位的 World Zone。
定义关节限位的 World Zone 第 629 页 WZLimJ ointDef—定义关节限位的 World Zone。
激活 World Zone 限位管理 第 633 页 WZLimSup—激活 World Zone 限位管理。
激活 World Zone 数字输出设置 第 617 页 WZDOSet—激活 World Zone 来设置数字输出
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