中断程序_91工控ABB机器人中断程序(陷阱程序)TRAP
1. 在做ABB机器人相关项目时,都会用到中断程序。
2. 什么是中断程序?中断程序的作用?
注1:实时监控某种条件的状态,受某种条件触发时程序指针立即进入该程序。
注2:用于实时监控某个条件的状态,例如:用吸盘吸取产品运到时,我们要实时监控吸盘真空反馈状态。
3. 在ABB机器人虚拟仿真工作站里怎样使用中断程序,进入RobotStudio仿真软件,新建工作站,自定义命名为Wuhan91gongkong20190606A,选择点击主菜单双击“新建”,进入主界面,并以自定义命名保存工作站(如下图1.2.3)
新建工作站如下图1:
4.保存成功后,新建机器人虚拟系统,选择虚拟系统的机器人型号(IRB120_3kg_0.58)和本体型号,点击“确定”并调出虚拟示教器:(如下图)
5. 在虚拟示教器中新建中断程序
5.1点击示教器主菜单
点击
5.2点击示教器“程序编辑器”,点击“例行程序”,点击“文件”选择“新建例行程序”
5.3点击“ABC…..”重命名为Trap1,点击“程序”选择“中断”
6. 定义变量“中断字符”,编写中断程序
VAR intnum iObjectRD; !定义中断字符
***示教器程序如下:
*****RAPID程序如下:
7. 实际演示,在示教器设置pGO_01(占用地址8-15)并下挂在ProfiBus_1,将pGO_01输出为255,再查看ProfiBus_1
原创:91工控阳屹培
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