用来做机器人关节伺服

详情见以下博文，建议电脑端浏览。位置速度电流三环控制，后期存在优化空间，整个项目为模仿Odrive实现。

BLDC有感FOC算法理论及其STM32软硬件实现 - 我叫平沢唯 - 博客园​www.cnblogs.com

传感器为1000线增量编码器。控制驱动板为了做EMI设计成了高低压两层。

大致程序流程

由于研一还在上课，昨天才考完一门，从10月多到11月多利用周末课余时间搞了搞，现在基本成型，代码需要后期优化和适配特定项目。

感谢以下大佬的著作和分享以及开源精神。

参考资料：

[1]《现代电机控制技术》-王成元

[2] 稚晖：【自制FOC驱动器】深入浅出讲解FOC算法与SVPWM技术

[3] madcowswe/ODrive

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