无名创新TIVA LaunchPad V2版本飞控代码阶段性更新日志
TIVA LaunchPad V2版本飞控代码阶段性更新日志:
20220430主要更新如下
1、增加了飞控串口直接解析2D激光雷达传感器数据、OLED激光雷达点云数据显示,方便后续处理避障、绕障飞行
2、增加了飞控端复位机载计算机的激光雷达SLAM建图指令,可以直接通过飞控设置导航原点,避免了在无显示屏、无远程登录条件下的树莓派开机自启动等待过程
3、无人机地面站升级到了V1.0.6版本,新增加了3D轨迹显示,3维模型显示、预留参数、串口控制指令配合导航控制函数飞行等
4、增加了一组飞控任务调度定时器处理地面站发送数据,并调整了ROS通讯串口、两路视觉通讯串口的波特率和中断优先级,增加了数据实时性和通讯的可靠性
5、配合NC360机架,增加了IO蜂鸣器驱动,用于低压报警、飞控准备就位指示
6、机载计算机端新增cmd_vel、cmd_pos等控制接口,可以使用机载计算机键盘直接控制无人机飞行
7、通过导航控制函数与串口控制指令配合,用户二次开发飞行任务的代码编写,既可以在飞控单片机端编程实现,也可以在机载计算机端编程实现…
20220301主要更新如下
1、支持了树莓派机载计算机平台
2、支持了OPENCV机器视觉
3、增加了ROS激光雷达、T265双目相机定位功能
4、增加了飞控作为ROS端IMU姿态数据来源
5、支持了机载计算机控制飞控自动轨迹飞行demo
6、增加了利用AprilTag定位代码,实现输出空间三维位姿数据
7、增加了SDK数据帧内容
8、增加了导航控制函数,初学者可以高效率实现搭积木式编程
9、丰富了姿态偏航控制模式,绝对、相对角度、角速度控制
10、增加了2021年电赛植保无人机,基础+发挥部分完整方案供客户学习…
20210730主要更新如下
1、程序兼容市面上QMC/HMC5883两款磁力计(客户可以不用关心自己手头磁力计具体是哪个型号,飞控自动识别)
2、增加了新版ADC按键支持
3、增加按键直接校准机架水平、磁力计等功能…
20210630主要更新如下
1、SDK开发者模式中,增加电赛赛题元素绕杆功能。
2、测距串口最大可支持10个tofsense激光级联,可用作前向测距,辅助绕杆(建议前向至少4个)
3、增加利用飞控板载按键,直接校准加速度计、磁力计传感器…
20210601主要更新如下
1、飞控核心代码全部开放,国内首创的全系列开源飞控产品:飞控、地面站、遥控器、数传、机器视觉,培养客户成为全栈工程师
2、增加了一组前向视觉OPENMV,用于实现前向追踪、避障
3、增加了一组测距传感器TOFSense,死区1cm,最大测量高度5m,推荐预算够的学校首选此模式;
4、增加了一组ADC按键,用于外接安全绳和按键,实现电赛比赛要求的无遥控器按键控制,本方案全网开源,可以自行参考设计
5、优化程序控制逻辑,SDK运行模式可以通过板载按键选择
6、增加电赛专用的用户开发者模式,飞控控制逻辑、操作方法和MSP432版本一致,方便用户跨平台开发;
7、配套OPENMV视觉处理代码,可以利用UART1外接测距传感器TOF,同时增加了AprilTag等特征识别例程
8、优化了ICM20689传感器滤波参数,增加了数据的实时性与抗震能力,提高了控制参数兼容性,同时对IMU温控系统、着陆检查、SDK解析等细节部分进行了优化…
20200520主要更新如下
1、配合无名创新开源遥控器,GPS模式下支持指点飞行、自动跟踪模式等
2、增加NCLINK部分协议,如SDK位移控制、校准等
地面站教程:https://www.bilibili.com/video/BV1JE411c7vU?from=search&seid=9299696561323162336
3、精简飞控上层控制逻辑,结构更新清晰
4、飞控新增支持光流GL9306模块
5、对地传感器新增激光传感器VL53L1X
6、新增磁力计支持MMC3630
7、优化返航点刷新逻辑,提高自动返航精度…
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