【机器人学】牛顿-欧拉动力学方程迭代形式
1 牛顿方程和欧拉方程
作者推导了牛顿欧拉动力学方程的迭代形式和矩阵,本文重点描述动力学方程的迭代形式,动力学方程的矩阵形式见博文。
假定机械臂的连杆均为刚体,若连杆质心的位置和惯性张量已知,那么它的质量分布特定将完全确定。要使连杆运动,必须对连杆进行加减速。连杆运动所需的力是关于连杆期望加速度及其质量分布的函数。牛顿方程以及描述旋转运动的欧拉方程描述了力、惯量和加速度之间的关系。
1.1 牛顿方程
假定刚体质心正以加速度 v c ˙ \dot{v_c} vc˙做加速运动。由牛顿方程可得作用在质心上的力 F F F引起刚体的加速度为(式中 m m m为刚体的总质量): F = m v c ˙ \boldsymbol{F}=m\dot\boldsymbol{v_c} F=mvc˙
1.2 欧拉方程
假定以旋转刚体角速度和角加速度分别为 ω \boldsymbol{ω} ω、 ω ˙ \dot\boldsymbol{ω} ω˙,由欧拉方程可得作用在刚体上的力矩 N N N引起刚体的转动为(式中 I c I_c Ic是刚体在坐标系 c {c} c中的惯性张量。刚体的质心在坐标系 c {c} c的原点上): N = I c ω ˙ + ω × I c ω \boldsymbol{N}=\boldsymbol{I_c}\dot\boldsymbol{ω}+\boldsymbol{ω}×\boldsymbol{I_c}\boldsymbol{ω} N=Icω˙+ω×Icω
2 牛顿-欧拉动力学方程
假设已知关节的位置、速度和加速度,结合机器人运动学和质量分布,可以计算出驱动关节运动所需的力矩。
2.1 向外迭代计算速度和加速度
为了计算作用在连杆上的惯性力,需要计算操作臂每个连杆在某一时刻的角速度、线加速度以及角加速度。可采用迭代法,首先计算连杆1,接着计算下一个连杆,已知向外迭代到连杆n。对于第 i + 1 i+1 i+1个关节的运动,其速度及加速度如下(具体推导过程见《串联机械臂连杆的速度及加速度推导》)
ω i + 1 i + 1 = { R i i + 1 ω i i + θ ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 , if J i + 1 is revolute R i i + 1 ω i i , if J i + 1 is prismatic v i + 1 i + 1 = { R i i + 1 ( v i i + ω i i × r i + 1 i ) , if J i + 1 is revolute R i i + 1 ( v i i + ω i i × r i + 1 i ) + d ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 , if J i + 1 is prismatic ω ˙ i + 1 i + 1 = { R i i + 1 ω ˙ i i + θ ¨ i + 1 z i + 1 i + 1 + R i i + 1 ω i i × θ ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 , if J i + 1 is revolute R i i + 1 ω ˙ i i , if J i + 1 is prismatic v ˙ i + 1 i + 1 = { R i i + 1 ( v ˙ i i + ω ˙ i i × r i + 1 i + ω i i × ( ω i i × r i + 1 i ) ) , if J i + 1 is revolute R i i + 1 ( v ˙ i i + ω ˙ i i × r i + 1 i + ω i i × ( ω i i × r i + 1 i ) ) + d ¨ i + 1 z i + 1 i + 1 + 2 ω i + 1 i + 1 × d ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 , if J i + 1 is prismatic \begin{aligned} \boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} &= \begin{cases} \boldsymbol{R}_i^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i}^{i}+\dot{θ}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}, & \text{if $J_{i+1}$ is revolute} \\ \boldsymbol{R}_i^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i}^{i}, & \text{if $J_{i+1}$ is prismatic} \end{cases}\\ \boldsymbol{v}_{i+1}^{i+1} &= \begin{cases} \boldsymbol{R}_i^{i+1}(\boldsymbol{v}_i^i+\boldsymbol{ω}_{i}^i\times\boldsymbol{r}_{i+1}^i), & \text{if $J_{i+1}$ is revolute} \\ \boldsymbol{R}_i^{i+1}(\boldsymbol{v}_i^i+\boldsymbol{ω}_{i}^i\times\boldsymbol{r}_{i+1}^i)+\dot{d}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}, & \text{if $J_{i+1}$ is prismatic} \end{cases}\\ \dot\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} &= \begin{cases} \boldsymbol{R}_i^{i+1}\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}+\ddot{θ}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{R}_i^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i}^i\times\dot{θ}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}, & \text{if $J_{i+1}$ is revolute} \\ \boldsymbol{R}_i^{i+1}\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}, & \text{if $J_{i+1}$ is prismatic} \end{cases}\\ \dot\boldsymbol{v}_{i+1}^{i+1} &= \begin{cases} \boldsymbol{R}_i^{i+1}(\dot\boldsymbol{v}_{i}^{i}+\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r}_{i+1}^{i}+\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times(\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r}_{i+1}^{i})), & \text{if $J_{i+1}$ is revolute} \\ \boldsymbol{R}_i^{i+1}(\dot\boldsymbol{v}_{i}^{i}+\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r}_{i+1}^{i}+\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times(\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r}_{i+1}^{i}))+\ddot{d}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}+2\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times\dot{d}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}, & \text{if $J_{i+1}$ is prismatic} \end{cases} \end{aligned} ωi+1i+1vi+1i+1ω˙i+1i+1v˙i+1i+1={Rii+1ωii+θ˙i+1zi+1i+1,Rii+1ωii,if Ji+1 is revoluteif Ji+1 is prismatic={Rii+1(vii+ωii×ri+1i),Rii+1(vii+ωii×ri+1i)+d˙i+1zi+1i+1,if Ji+1 is revoluteif Ji+1 is prismatic={Rii+1ω˙ii+θ¨i+1zi+1i+1+Rii+1ωii×θ˙i+1zi+1i+1,Rii+1ω˙ii,if Ji+1 is revoluteif Ji+1 is prismatic={Rii+1(v˙ii+ω˙ii×ri+1i+ωii×(ωii×ri+1i)),Rii+1(v˙ii+ω˙ii×ri+1i+ωii×(ωii×ri+1i))+d¨i+1zi+1i+1+2ωi+1i+1×d˙i+1zi+1i+1,if Ji+1 is revoluteif Ji+1 is prismatic
假定坐标系 C i C_{i} Ci固连在连杆 i i i上,坐标系 C i C_{i} Ci原点位于连杆质心,且各坐标轴方位与原连杆坐标系 i i i方位相同。由于从连杆坐标系到连杆质心坐标系的线加速度转换与对应关节的运动形式无关,因此无论是旋转关节还是移动关节,连杆 i i i质心对应的线加速度均可表示为: v c ˙ i i = v ˙ i i + ω ˙ i i × r c i i + ω i i × ( ω i i × r c i i ) \dot\boldsymbol{v_c}_{i}^{i}=\dot\boldsymbol{v}_{i}^{i}+\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r_c}_{i}^{i}+\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times(\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r_c}_{i}^{i}) vc˙ii=v˙ii+ω˙ii×rcii+ωii×(ωii×rcii)
2.2 向内迭代计算力和力矩
计算出每个连杆质心的线加速度和角加速度后,运动牛顿方程和欧拉方程就可以计算出作用在连杆质心上的惯性力和力矩,其中坐标系 C i C_i Ci的原点位于连杆质心,各坐标轴方位与原连杆坐标系 i i i方位相同。即: F i = m v c ˙ i \boldsymbol{F}_i=m\dot\boldsymbol{v_c}_{i} Fi=mvc˙i N i = I c i ω ˙ i + ω i × I c i ω i \boldsymbol{N}_i=\boldsymbol{I_c}_{i}\dot\boldsymbol{ω}_i+\boldsymbol{ω}_i×\boldsymbol{I_c}_{i}\boldsymbol{ω}_i Ni=Iciω˙i+ωi×Iciωi计算出每个连杆上的力和力矩后,需要计算关节力矩,它们是实际施加在连杆上的力和力矩。
每个连杆都受到相邻连杆的作用力和力矩以及附加的惯性力和力矩,如图典型连杆在无重力状态下的受力图所示,图中 f i \boldsymbol{f}_i fi表示连杆 i − 1 {i-1} i−1作用在连杆 i i i上的力, n i \boldsymbol{n}_i ni表示连杆 i − 1 {i-1} i−1作用在连杆 i i i上的力矩。
将所有作用在连杆上的力相加,可得到力的平衡方程: F i i = f i i − R i + 1 i f i + 1 i + 1 (2-1) \boldsymbol{F}_i^i=\boldsymbol{f}_{i}^{i}-\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}\tag{2-1} Fii=fii−Ri+1ifi+1i+1(2-1)将所有作用在质心上的力矩相加,并且令它们的和为零,得到力矩平衡方程为: N i i = n i i − n i + 1 i + ( − p c i i ) × f i i − ( p i + 1 i − p c i i ) × f i + 1 i (2-2) \boldsymbol{N}_{i}^i=\boldsymbol{n}_i^i-\boldsymbol{n}_{i+1}^i+(-\boldsymbol{p_c}_{i}^i)×\boldsymbol{f}_i^i-(\boldsymbol{p}_{i+1}^i-\boldsymbol{p_c}_{i}^i)×\boldsymbol{f}_{i+1}^i\tag{2-2} Nii=nii−ni+1i+(−pcii)×fii−(pi+1i−pcii)×fi+1i(2-2),利用力平衡方程(2-1)以及附加旋转矩阵的方法,式(2-2)可以改写成: N i i = n i i − R i + 1 i n i + 1 i + 1 − p c i i × F i i − p i + 1 i × R i + 1 i f i + 1 i + 1 (2-3) \boldsymbol{N}_{i}^i=\boldsymbol{n}_i^i-\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{n}_{i+1}^{i+1}-\boldsymbol{p_c}_{i}^i×\boldsymbol{F}_i^i-\boldsymbol{p}_{i+1}^i×\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}\tag{2-3} Nii=nii−Ri+1ini+1i+1−pcii×Fii−pi+1i×Ri+1ifi+1i+1(2-3)重新排列力和力矩方程,形成相邻连杆从高序号向低序号排列的迭代关系: f i i = R i + 1 i f i + 1 i + 1 + F i i (2-4) \boldsymbol{f}_i^i=\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{F}_{i}^{i}\tag{2-4} fii=Ri+1ifi+1i+1+Fii(2-4) n i i = N i i + R i + 1 i n i + 1 i + 1 + p c i i × F i i + p i + 1 i × R i + 1 i f i + 1 i + 1 (2-5) \boldsymbol{n}_{i}^i=\boldsymbol{N}_i^i+\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{n}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{p}_{c_i}^i×\boldsymbol{F}_i^i+\boldsymbol{p}_{i+1}^i×\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}\tag{2-5} nii=Nii+Ri+1ini+1i+1+pcii×Fii+pi+1i×Ri+1ifi+1i+1(2-5)关节 i i i上广义力可通过将力 f i i \boldsymbol{f}_i^i fii投影到移动关节得到,或者是将力矩 n i i \boldsymbol{n}_i^i nii投影到旋转关节得到。因此关节 i i i上的中广义力表达如下:
τ i = { z i i T f i i p r i s m a t i c z i i T n i i r o t a t i o n (2-6) \boldsymbol{τ}_i=\left\{ \begin{array}{rcl} {\boldsymbol{z}_i^i}^T\boldsymbol{f}_i^i & & {prismatic }\\ {\boldsymbol{z}_i^i}^T\boldsymbol{n}_i^i & & {rotation} \end{array} \right.\tag{2-6} τi={ziiTfiiziiTniiprismaticrotation(2-6)对一个在自由空间中运动的机器人来说, f N + 1 N + 1 \boldsymbol{f}_{N+1}^{N+1} fN+1N+1和 n N + 1 N + 1 \boldsymbol{n}_{N+1}^{N+1} nN+1N+1等于0。如果机器人与环境接触, f N + 1 N + 1 \boldsymbol{f}_{N+1}^{N+1} fN+1N+1和 n N + 1 N + 1 \boldsymbol{n}_{N+1}^{N+1} nN+1N+1不等于0,力平衡方程就包含了这些接触力和力矩。
2.3 牛顿-欧拉迭代动力学算法
由关节运动计算关节力矩的完整算法由两部分组成。第一部分是对每个连杆应用牛顿-欧拉方程,从连杆1到连杆 n n n向外迭代计算连杆的速度和加速度。第二部分是从连杆 n n n到连杆1向内迭代计算连杆间的相互作用力和力矩以及关节驱动力矩。
对于转动关节而言,递推算法归纳如下:
向外递推: i : 0 → n − 1 i:0→n-1 i:0→n−1
ω i + 1 i + 1 = R i i + 1 ω i i + θ ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 ω ˙ i + 1 i + 1 = R i i + 1 ω ˙ i i + θ ¨ i + 1 z i + 1 i + 1 + R i i + 1 ω i i × θ ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 v ˙ i + 1 i + 1 = R i i + 1 ( v ˙ i i + ω ˙ i i × p i + 1 i + ω i i × ( ω i i × p i + 1 i ) ) v c ˙ i + 1 i + 1 = v ˙ i + 1 i + 1 + ω ˙ i + 1 i + 1 × p c i + 1 i + 1 + ω i + 1 i + 1 × ( ω i + 1 i + 1 × p c i + 1 i + 1 ) F i + 1 i + 1 = m i + 1 v c ˙ i + 1 i + 1 N i + 1 i + 1 = I c i + 1 i + 1 ω ˙ i + 1 i + 1 + ω i + 1 i + 1 × I c i + 1 i + 1 ω i + 1 i + 1 \begin{aligned} \boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} &=\boldsymbol{R}_i^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i}^{i}+\dot{θ}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}\\ \dot\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} &=\boldsymbol{R}_i^{i+1}\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}+\ddot{θ}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{R}_i^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i}^i\times\dot{θ}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}\\ \dot\boldsymbol{v}_{i+1}^{i+1} &=\boldsymbol{R}_i^{i+1}(\dot\boldsymbol{v}_{i}^{i}+\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{p}_{i+1}^{i}+\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times(\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{p}_{i+1}^{i}))\\ \dot\boldsymbol{v_c}_{i+1}^{i+1}&=\dot\boldsymbol{v}_{i+1}^{i+1}+\dot\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times\boldsymbol{p_c}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times(\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times\boldsymbol{p_c}_{i+1}^{i+1})\\ \boldsymbol{F}_{i+1}^{i+1}&=m_{i+1}\dot\boldsymbol{v_c}_{i+1}^{i+1}\\ \boldsymbol{N}_{i+1}^{i+1}&=\boldsymbol{I_c}_{i+1}^{i+1}\dot\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}×\boldsymbol{I_c}_{i+1}^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} \end{aligned} ωi+1i+1ω˙i+1i+1v˙i+1i+1vc˙i+1i+1Fi+1i+1Ni+1i+1=Rii+1ωii+θ˙i+1zi+1i+1=Rii+1ω˙ii+θ¨i+1zi+1i+1+Rii+1ωii×θ˙i+1zi+1i+1=Rii+1(v˙ii+ω˙ii×pi+1i+ωii×(ωii×pi+1i))=v˙i+1i+1+ω˙i+1i+1×pci+1i+1+ωi+1i+1×(ωi+1i+1×pci+1i+1)=mi+1vc˙i+1i+1=Ici+1i+1ω˙i+1i+1+ωi+1i+1×Ici+1i+1ωi+1i+1向内递推: i : n → 1 i:n→1 i:n→1
f i i = R i + 1 i f i + 1 i + 1 + F i i n i i = N i i + R i + 1 i n i + 1 i + 1 + p c i i × F i i + p i + 1 i × R i + 1 i f i + 1 i + 1 τ i = z i i T n i i \begin{aligned} \boldsymbol{f}_i^i&=\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{F}_{i}^{i}\\ \boldsymbol{n}_{i}^i&=\boldsymbol{N}_i^i+\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{n}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{p}_{c_i}^i×\boldsymbol{F}_i^i+\boldsymbol{p}_{i+1}^i×\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}\\ \boldsymbol{τ}_i&={\boldsymbol{z}_i^i}^T\boldsymbol{n}_i^i \end{aligned} fiiniiτi=Ri+1ifi+1i+1+Fii=Nii+Ri+1ini+1i+1+pcii×Fii+pi+1i×Ri+1ifi+1i+1=ziiTnii
对于移动关节而言,递推算法归纳如下:
向外递推: i : 0 → n − 1 i:0→n-1 i:0→n−1
ω i + 1 i + 1 = R i i + 1 ω i i ω ˙ i + 1 i + 1 = R i i + 1 ω ˙ i i v ˙ i + 1 i + 1 = R i i + 1 ( v ˙ i i + ω ˙ i i × r i + 1 i + ω i i × ( ω i i × r i + 1 i ) ) + d ¨ i + 1 z i + 1 i + 1 + 2 ω i + 1 i + 1 × d ˙ i + 1 z i + 1 i + 1 v c ˙ i + 1 i + 1 = v ˙ i + 1 i + 1 + ω ˙ i + 1 i + 1 × p c i + 1 i + 1 + ω i + 1 i + 1 × ( ω i + 1 i + 1 × p c i + 1 i + 1 ) F i + 1 i + 1 = m i + 1 v c ˙ i + 1 i + 1 \begin{aligned} \boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} &=\boldsymbol{R}_i^{i+1}\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\\ \dot\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1} &=\boldsymbol{R}_i^{i+1}\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\\ \dot\boldsymbol{v}_{i+1}^{i+1} &=\boldsymbol{R}_i^{i+1}(\dot\boldsymbol{v}_{i}^{i}+\dot\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r}_{i+1}^{i}+\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times(\boldsymbol{ω}_{i}^{i}\times\boldsymbol{r}_{i+1}^{i}))+\ddot{d}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}+2\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times\dot{d}_{i+1}\boldsymbol{z}_{i+1}^{i+1}\\ \dot\boldsymbol{v_c}_{i+1}^{i+1}&=\dot\boldsymbol{v}_{i+1}^{i+1}+\dot\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times\boldsymbol{p_c}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times(\boldsymbol{ω}_{i+1}^{i+1}\times\boldsymbol{p_c}_{i+1}^{i+1})\\ \boldsymbol{F}_{i+1}^{i+1}&=m_{i+1}\dot\boldsymbol{v_c}_{i+1}^{i+1}\\ \end{aligned} ωi+1i+1ω˙i+1i+1v˙i+1i+1vc˙i+1i+1Fi+1i+1=Rii+1ωii=Rii+1ω˙ii=Rii+1(v˙ii+ω˙ii×ri+1i+ωii×(ωii×ri+1i))+d¨i+1zi+1i+1+2ωi+1i+1×d˙i+1zi+1i+1=v˙i+1i+1+ω˙i+1i+1×pci+1i+1+ωi+1i+1×(ωi+1i+1×pci+1i+1)=mi+1vc˙i+1i+1向内递推: i : n → 1 i:n→1 i:n→1
f i i = R i + 1 i f i + 1 i + 1 + F i i τ i = z i i T f i i \begin{aligned} \boldsymbol{f}_i^i&=\boldsymbol{R}_{i+1}^i\boldsymbol{f}_{i+1}^{i+1}+\boldsymbol{F}_{i}^{i}\\ \boldsymbol{τ}_i&={\boldsymbol{z}_i^i}^T\boldsymbol{f}_i^i \end{aligned} fiiτi=Ri+1ifi+1i+1+Fii=ziiTfii
2.4 考虑重力的动力学算法
上述的推导过程基于无重力环境。如果要考虑重力场的影响,令 v ˙ 0 0 = G \dot\boldsymbol{v}^0_0=\boldsymbol{G} v˙00=G就可以很简单地将作用在连杆上的重力因素包含到动力学方程中,其中 G \boldsymbol{G} G与重力矢量 g \boldsymbol{g} g大小相等,而方向相反。这等效于机器人正以1 g \boldsymbol{g} g的加速度在做向上加速运动。这个假想的向上的加速度与重力作用在连杆上的效果是相同的。因而不需要其他额外的计算就可以对重力影响进行计算。
2.5 牛顿欧拉动力学方程的迭代形式的代码实现
NewtonEulerDynamics_Iterate
【机器人学】牛顿-欧拉动力学方程迭代形式相关推荐
- 机械臂的牛顿-欧拉动力学方程
机械臂的牛顿-欧拉动力学方程 一般把机械臂的连杆看作刚体,如果知道了连杆质心的位置和惯性张量,那么它的质量分布特征就完全确定了.要使连杆运动,必须对连杆进行加速和减速.连杆运动所需的力是关于连杆期望加 ...
- 质点系的牛顿-欧拉动力学方程
请大家不要编辑这个页面,unless I ask you to do so 1 经典力学(牛顿力学)的重要概念 经典力学是充分利用了欧式几何的公理化方法来构建我们的知识体系.了解什么是公理化方法.知识 ...
- 机器人学之动力学笔记【9】—— 牛顿-欧拉 递推动力学方程
机器人学之动力学笔记[9]-- 牛顿-欧拉 递推动力学方程 1. 定义线加速度 2. 定义角加速度 3. 推导线加速度 4. 推导角加速度 5. 质量分布(Mass Distribution) 6. ...
- 牛顿-欧拉迭代动力学算法
牛顿-欧拉迭代动力学算法 (1)连杆之间角/线加速度变换方程(向外迭代法): (1)iω˙i→移动关节:式(6−33)式(6−32)i+1ω˙i+1{^i\dot{\omega}_i}\xrighta ...
- 刚体质量分布与牛顿-欧拉方程
惯性矩.惯性积.转动惯量.惯性张量 惯性矩是一个几何量,通常被用作描述截面抵抗弯曲的性质.惯性矩的国际单位为(m4).即面积二次矩,也称面积惯性矩,而这个概念与质量惯性矩(即转动惯量)是不同概念. 面 ...
- 机械臂动力学建模(3)- Newton Euler牛顿欧拉算法
Newton Euler算法 参考 思路(参考丁教授第二讲ppt) 矢量在不同坐标系下的转换关系 速度的递推 重心处的力和力矩 力的递推 完整公式 代码 参考 北航丁希仑教授的机器人动力学课件: 检出 ...
- 递归牛顿欧拉(正/逆)动力学仿真
递归牛顿-欧拉方法(Recursive Newton-Euler Method)是一种高效的动力学计算方法,尤其适用于串联多刚体系统,例如串联机械臂.递归牛顿-欧拉方法有正和逆两种形式,本文我们先来看 ...
- 5. 机器人动力学---串联机构牛顿欧拉方程
1. 引言 这篇文章主要介绍了串联机构牛顿欧拉方程的基本原理,文章提到了惯性系平权性,速度叠加原理等对于理解机器人动力学十分关键的问题.具体内容请参考古月居
- 向前欧拉公式 matlab_6R机械臂动力学方程线性化-牛顿-欧拉方式
机械臂动力学方程线性化 给大家分享一下,网上没有找到具体推导公式,不喜欢藏着掖着,这是自己推导的,仅供大家参考.有问题欢迎批评指正. 1.问题来源 进行机械臂惯性参数辨识,需将机械臂的动力学方程线性化 ...
最新文章
- http://jsbeautifier.org/
- php 递归实现无限极分类和排序_Laravel框架实现无限极分类
- Day 3 网络基础
- linux系统IO操作
- python dicom放大_python3实现对dicom图像处理(图像呈现,缩放,平移)
- Windows 活动目录(AD)服务器系统升级到2012之最终域控服务器安装(五)
- nlp基础—10.结巴分词的应用及底层原理剖析
- 都说互联网寒冬,有人却获一线大厂六枚Offer,他是怎么做到的?
- 半边数据结构(The_Half-Edge_Data_Structure)
- JavaScript 隐性类型转换步骤浅析
- 190712每日一句 生命的韧性
- 【Matlab优化预测】贝叶斯网络优化LSTM预测【含源码 1158期】
- 恐怖的aliedit
- bootbox.js文档中文版
- 细心整理近50个ARM开发相关的网站和学习资料
- 南京IT行业企业比较
- MySQL的锁到底有多少内容?和腾讯大佬的技术面谈,我真菜
- 中国晒2018经济成绩单 GDP、收入、就业等指标亮眼
- 小米4 第三方re奇兔_小米推送测试
- [蓝桥杯][2019年第十届真题]-----外卖店优先级