前言

上一节：北邮智能车仿真培训（六）—— 修改模型参数
前面的所有教程已经完全足够你上手修改模型和自己写Python脚本来驱动小车了，这里因为单片机主要还是支持c语言，所以这一节讲下用c++来驱动。
注意！这一章节由于我debug过程略微有点曲折，可能中间细节没记录，大家有问题在评论区留言，我会提供解决方案！！！

创建cpp程序包

cd ~/smartcar_ws/src
catkin_create_pkg buptsmartcar_cpp roscpp geometry_msgs cv_bridge image_transport

Tips:

程序包名，buptsmartcar_cpp；依赖消息类型roscpp和geometry_msgs,cv_bridge,image_transport
这里可以看到src下多了个文件夹buptsmartcar_cpp：

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