两台ROS相互通信,并测试节点
1.查看hostname
hostname
2.查看ip
ifconfig
3.修改hosts中的内容
sudo gedit /etc/hosts
在第3行之后添加如下内容: (主从机都是一样的)
192.168.50.184 meihong-pc #主机
192.168.50.95 ubuntu #想要连接的ros
4.在主从机的.bashrc中添加如下内容
export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)
5.重启网络
sudo /etc/init.d/networking restart
6.测试
小乌龟程序如果不启动roscore,是不能运行的。此时在主机上启动:
roscore
(可以利用主机访问从机)
ssh 从机名@从机IP
在从机上启动:
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在主机上打开节点列表:
rostopic list
如果可以观察到小乌龟的节点,证明此时已经可以通信了
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