相机标定后得到相机视域，并根据相机视域求取摄像机位置和摄像机方位角

相机标定将图像坐标和地理坐标联系起来，可以得到相机视域，并根据视域可得到相机的点位置以及相机方位角

1、利用相机视域求相机位置，即视域两条线的交点，利用直线方程求解：

2、相机方位角的求解，思路是：首先求出视域中点坐标，中点坐标的连线与正北方向的夹角即为相机方位角。

看了网上众多代码，参考其中一篇，改进后，在此附上方位角求解的c++版本算法：

/*根据两点经纬度坐标来求取该直线与正北方向的夹角，即方位角*/
#include<iostream>
#include<math.h>
#include<string.h>
using namespace std;int main()
{double pi=3.1415926;//地球纵横轴半径double Rc = 6378137;double Rj = 6356725;double longitude1, latitude1, longitude2, latitude2;//经纬度double m_radlon1, m_radlat1, m_radlon2, m_radlat2;//转为弧度制double Ec1, Ed1, Ec2, Ed2;//输入两点经纬度坐标longitude1 = 119.983875;latitude1 = 31.81912509;longitude2 = 119.9837622;latitude2= 31.81839832;//转化为弧度制m_radlon1 = longitude1 * pi/180;m_radlat1 = latitude1 * pi / 180;m_radlon2 = longitude2 * pi / 180;m_radlat2 = latitude2 * pi / 180;//Ec1 = Rj + (Rc - Rj)*(90.0 - latitude1) / 90.0;Ed1 = Ec1 * cos(m_radlat1);Ec2 = Rj + (Rc - Rj)*(90.0 - latitude2) / 90.0;Ed2 = Ec2 * cos(m_radlat2);double dx, dy;dx = (m_radlon2 - m_radlon1)*Ed1;dy = (m_radlat2 - m_radlat1)*Ec1;double angle = 0;//方位角angle = atan(abs(dx / dy)) * 180 / pi;double dLo, dLa;dLo = longitude2 - longitude1;dLa = latitude2 - latitude1;if (dLo > 0 && dLa <= 0){angle = (90 - angle) + 90;}else if (dLo <= 0 && dLa < 0){angle += 180;}else if (dLo < 0 && dLa >= 0){angle = (90 - angle) + 270;}else{angle = angle;}cout << "方位角是：" << angle << endl;return 0;}

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