相机标定后图像像素和物理尺寸对应_你需要事件相机标定板，咱做了个

事件相机标定板简介

事件相机标定板是我司听到客户有这个需求之后，为响应客户，解决事件相机标定问题而研发的产品。

主要用于新型事件相机的标定工作以及普通相机的标定工作，通过标定软件获取相机标定结果数据。它具有上电即用、尺寸精确、抗形变能力强、热膨胀系数低等优点。

为校正镜头畸变、确定物理尺寸和像素间的换算关系，以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型，对于精度测量来讲，镜头本身的畸变不可避免，标定使用是为提高高精度测量及检测的应用性能，以达到满意精度。

产品特色与参数

1、接口通用。本产品采用Type-C接口进行供电，简单方便。

2、适用范围广。背面用于事件相机的标定工作，正面用于普通相机的标定。

3、单排信号灯独立控制，方便进行修改标定。

参数：

整体尺寸：225.00mm*225.00mm

LED 灯间距：50.00mm*50.00mm

LED 数量：5*5

LED 闪烁频率：500Hz

方格尺寸：23.00mm*23.00mm

方格数量：9*9

事件相机的标定步骤

Step1：

事件相机由于其独特性，故而使用棋盘格进行标定的传统方式不再适用。所以，首先需要准备事件相机专用的标定板，这是一个由5x5个LED组成的阵列，其间隔为5x5cm，以500Hz的频率闪烁。

Step2:

接下来调节相机的镜头，启动dv-gui，根据自己的实际需要，调节镜头的光圈和焦距，使得标定板上每一个LED清晰可见(调节完毕后，记得固定住光圈和焦距)。

Step3:

然后启动标定程序：

roslaunch dvs_calibration davis_intrinsic.launch

Step4:

移动标定板，采集图像：

Step5:

采集到一定数量的图像后，点击Start Calibration开始校正，这个过程会持续一段时间(取决于采集的数量和计算机性能)，待计算完成后，点击Save Calibration保存，标定文件会自动保存在*~/.ros/camera_info*下，待下次在ros下启动相机驱动时，便会自动加载：

Step6:

如果你的标定板的参数和上面的不一样，你需要修改*/dvs_calibration/launch/davis_intrinsic.launch*文件中的一些参数，如下：

<param name="blinking_time_us" value="1000"/> <param name="blinking_time_tolerance_us" value="100"/> <param name="minimum_led_mass" value="50"/> <param name="dots_w" value="5"/> <param name="dots_h" value="5"/> <param name="dot_distance" value="0.05"/>

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