文章目录

前言
一、下载安装树莓派4B镜像（Ubuntu-mate-18.04）
- 1.树莓派4B服务器镜像
- 2.准备物品
- 3.镜像烧录
- 4.安装桌面基础软件
- 5. 为了防止树莓派内存不够，需要增加交换空间，
二、安装ROS（Melodic二进制安装）
- 1下载ROS
- 2ROS初始化
- 2.1最简单的办法
- 检查ROS是否安装成功，例程检测
- 以下是常规办法，上面的方法通过，直接看第三部分就好了
- 2本人推荐总结三种方法
- 2.1翻墙
- 2.2寻找一个网络带宽比较高的路由器，
- 2.3替换目标文件
三、二进制安装MAVROS
- 1.二进制安装MAVROS
- 2.安装vision_to_mavros 包
- 3.源码安装MAVROS
- 4.MAVROS 与飞控通信
四、Intel Realsense SDK的安装
- 1.先用 gcc -v 检查自己的gcc版本，一般会是gcc-7,如果不是 gcc-6需要先安装gcc-6
- 2.下面是安装Realsense SDK（建议使用二进制安装）
- 3.Intel Realsense SDK源码安装（建议了解即可）
- 4.使用ROS包读取T265数据
五、一条命令启动T265与树莓派与飞控之间的通信
总结

前言

最近更新了一点方法，顺序可能有点乱，大家将就看
在这只是记录一下自己的轨迹，只能保证以下内容是自己实践过的，以下内容没什么过多的原理介绍，估计来我这遛弯的都是在别的博主那看了不少的文章了，我也就不介绍了。
在安装过程中，遇到什么问题，欢迎留言讨论，
如果你想使用树莓派3B+ 可以参考这篇文章，很全博主：TYINY

FileZilla
win电脑软件，可以在同局域网内，通过IP地址，树莓派的用户名，密码，可以两者之间互相传输文件。
附网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1Kw09GvhxD7o871dY0FA-0w
提取码：0000

vncviewer
win电脑软件，可以在同局域网内，通过IP地址，树莓派的用户名，密码，远程登录树莓派桌面。
附网盘链接：https://pan.baidu.com/s/18_tvVH8Q-FTJOjQIGBZdyg
提取码：0000

局域网IP扫描器
win电脑软件，扫面同局域网内所有IP地址
附网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1hxQVjk5dq_X45CSroEVFoQ
提取码：0000

一、下载安装树莓派4B镜像（Ubuntu-mate-18.04）

1.树莓派4B服务器镜像

附上我的百度链接
链接：https://pan.baidu.com/s/1sR7kE_FPSo9EL_9xJ7RczQ
提取码：0000

树莓派4B通用服务器镜像，后期安装桌面

2.准备物品

2.1大于等于32G的闪迪内存卡
2.2树莓派4B （4G/8G均可）

避坑攻略：首选闪迪内存卡，或者其他大牌子，不然过段时间，莫名不能正常开机或者其他问题

3.镜像烧录

3.1软件下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1kD5R6c_AH1FXGdlyiV5tpw
提取码：0000
链接：https://pan.baidu.com/s/1BaHHRTcrm9b2XvwJCi3gkQ
提取码：0000

3.2内存卡使用之前需要格式化！！！

打开软件 SDFormatter 显示盘符后，直接点击格式化，其他参数不需要修改。一定要选择好你要格式化的盘符，否侧格式化了其他盘，你就难受了。

3.3打开烧录软件 balenaEtcher 选择你要烧录的镜像，点击Flash即可
大概三四分钟后就会烧录好，取决于你的内存卡读写速度，烧录完成之后不需要任何操作，直接拔出内存卡即可。,左上方是绿色的，说明烧录正常，如果是红色，你就得用软件格式化，重新烧录

3.4内存卡插入树莓派，第一次上电需要外接显示器，键盘，鼠标，以及一根网线。（如果第一次通电没有正常显示的话，断开电源，重新上电即可。）

这里说一下要会看树莓派的电源旁边的两个指示灯，这部分适合不能正常开机的伙伴看，
树莓派 ACT LED 指示灯闪烁模式代表的状态

4.安装桌面基础软件

联网很简单，网线直插路由器。

4.1树莓派启动后，修改账号密码
会提示你输入账号：ubuntu（初始账号密码都是：ubuntu）
输入密码：ubuntu
输入当前密码：ubuntu，
你想设置的密码（好像最低8位字符，设个简单点的就行，以后会经常用，本人用的 123456789，）
再次确认你的密码

4.2首先查看你是否联网（方法很多，看自己爱好）

这里推荐输入：

ifconfig

这里可以看到部分有用的信息，在wlan0 下面可以看到你的IP地址，以后通过ssh远程连接使用。
4.3树莓派更新软件
1）输入命令：

sudo apt-get update && sudo apt-get dist-upgrade -y

(命令解析: sudo apt-get update 是读取软件列表，然后保存在本地电脑；
sudo apt-get upgrade 本地已安装的软件，与刚下载的软件列表里对应软件进行对比，如果发现已安装的软件版本太低，就会提示你更新，一般也是半小时左右，中间会提示你是否更新， YES/NO，选择y)
2）安装完成后输入：

sudo reboot

(命令解析：更新完后，需要重新启动运行，就像王者农药，更新完要重新打开一个道理)
3）输入命令：

sudo apt-get install ubuntu-mate-desktop

(命令解析：安装桌面环境，只需要一个命令就可以了哈，然后静静等待半小时左右，网速，树莓派运行速度都有很大的关系)

4）安装完成后输入：

sudo reboot

4.4换源（也可以按网上其他教程操作）可做可不做！！
注意：（换不换均可，能搭梯子的小伙伴不需要操作，没有梯子的小伙伴建议换源，之所以要换源，是因为Ubuntu的服务器在外国，你访问会很慢，下载东西也慢，所以要换国内的镜像源，比如阿里，清华，等等，网上有说按地理位置分布选择适合自己的源，小伙伴可以找找资源哈。）

输入命令

sudo nano /etc/apt/sources.list

将里面的内容换成你想换的镜像源

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-proposed main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main multiverse restricted universe

Ctrl+o:保存
回车确认
Ctrl+x 退出

sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo apt clean

换完源后多半会有很多报错，比如说找不到密钥
你可以百度一下 sudo apt uodate 找不到密钥
多半都会是这条

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key //后面跟的是提示你缺少的密钥，大概十几位数，数字与大写英文混合

4.5安装 raspi-config

它的作用是配置你的树莓派系统。因为Ubuntu系统没有装，所以需要自己手动安装

4.5.1输入命令安装依赖：

sudo apt install whiptail parted lua5.1 alsa-utils psmisc

4.5.2输入命令下载raspi-config

wget http://archive.raspberrypi.org/debian/pool/main/r/raspi-config/raspi-config_20200727_all.deb

4.5.3安装：

sudo dpkg -i raspi-config_20200727_all.deb

4.5.4检查是否缺少依赖

sudo apt-get -f -y install

4.5.5输入：

sudo raspi-config

4.5.6通过方向键选择：Interfacing Options 回车确认选择 SSH 确认 YES OK
最后选择 < Finish >

4.5.7然后重启：

sudo reboot

5. 为了防止树莓派内存不够，需要增加交换空间，

5.1检查现有内存

free -m

5.2建立交换空间

cd /opt/
sudo mkdir swap
cd swap
sudo touch swap

5.3设置交换内存大小，根据自己的内存卡大小剩余空间设定，我用的64G卡，设了8G交换空间（我设的8G交换大小，1G=1024，自己算适合自己的）

sudo dd if=/dev/zero of=/opt/swap/swap bs=1024 count=8162000

要等很长时间才会返回结果，不要认为是卡了哦

5.4

sudo mkswap /opt/swap/swap    ///会有警告，不怕，正常现象

5.5启用交换空间

sudo swapon /opt/swap/swap

5.6查询有没有正常启用

free -m

显示已经建立，下一步写入分区

sudo nano /etc/fstab
在最后一行加入
/opt/swap/sawp    /swap     swap    defaults    0    0

Ctrl + O 保存，ctrl + x 退出

操蛋，我没设置好，每次重启得自己手动打开交换空间，
sudo su
swapon /opt/swap/swap     开启
swapoff /opt/swap/swap     关闭

至此，树莓派安装镜像完。

二、安装ROS（Melodic二进制安装）

1下载ROS

官网：ROS

1.1下载安装：

添加ROS镜像源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu  $(lsb_release   -sc) main" >    /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'设置密钥：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key   C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654刷新安装列表：
sudo apt update安装ROS桌面完整版：
sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装ROS常用软件：
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall    python-rosinstall-generator python-wstool   build-essential
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
sudo apt-get install python-rosdep

如果出现以下错误，

在“软件和更新“中，把这几个勾选上

2ROS初始化

2.1最简单的办法

输入curl http://fishros.com/tools/install/rosdepc | bash 安装之后然后你把rosdep两个命令里面的rosdep改成rosdepc  (下面两条作者修改过了，不用执行了。亲侧，以在刷一遍也没毛病)
sudo rosdepc init
sudo rosdepc update最后
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
齐活

检查ROS是否安装成功，例程检测

代码如下

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc 分别打开三个终端，分别命令：
roscore                                    启动ros核心
rosrun turtlesim turtlesim_node           运行小乌龟例程
rosrun turtlesim turtle_teleop_key       运行小乌龟控制程序然后将光标放在最后那个端口上，使用方向键就可以控制乌龟的运动方向，“q”退出程序

以下是常规办法，上面的方法通过，直接看第三部分就好了

1.2ROS初始化
ROS更新这一步是最难搞的，因为这需要连接国外的服务器，然后跟你刚下载的ROS文件做对比，你是否缺少文件，缺少依赖，因为服务器在国外，所以会经常连接不上，我们通过命令查看一下，到底要连接那些网址那？

输入

sudo nano /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

这里面有五个网址，都是：raw.githubusercontent.com

Ctrl+x 退出
那么，我们百度搜索raw.githubusercontent.com的IP地址，如下：截至我写这个教程时，这个网址当前IP地址为：185.199.109.133
所以，输入命令：

sudo nano /etc/hosts
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com     //在最后加一句
Ctrl+o:保存
回车   确认
Ctrl+x  退出

2本人推荐总结三种方法

2.1翻墙

能翻墙的小伙伴直接

sudo rosdep init

初始化完事按提示输入

sudo rosdep update

即可

2.2寻找一个网络带宽比较高的路由器，

比如说学校的网，大企业的网，或者手机热点，都是可以的。这个方法看运气，可能一次成功，也可能三四个小时或者更长时间，总结那，就是看命！这是个神学！最佳时间段为晚上十点以后到第二天八点半以前！！！尝试一次换一个别人的热点，在尝试，再换回你的热点，这样效率高一点
我们多次运行sudo rosdep init 后，会出错，如下：
那么，输入命令：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

删除这个文件即可，然后重新输入：

sudo rosdep init

初始化完事按提示输入 sudo rosdep update 即可， 99% 运行一次不会成功的，没关系，多试几次，一直输入：sudo rosdep update
尝试大概十次左右，你可以看一下你的执行情况，上面有提到，ROS更新时，要连接国外的五个网址，你对比你的程序命令记录，每运行一次更新，都会有几个网址可以连接，能够连接上三到四个网址，那这个方法可以继续下去，一直命令更新，直到成功为止。如果每次更新，只能连接一两个网址，那就不要往下往下尝试了，使用第三种方法吧

2.3替换目标文件

先解释一下这种方法的安装思路
首先下载当前ROS最新的列表文件，然后修改/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，把里面的内容改掉，这个文件原有内容是让你连接指定的网址，然后跟你下载的文件对比，看有没有缺少，按照这个思路，我们可以先下载文件列表，然后让他们两个之间对比
那么这样做到底好不好那？看完一下讲解，自行斟酌
优点：不需要漫长的等待，半个小时就能搞定，
缺点：以后你要更新，那么他将会对比你已经设定好的目录，不会跟官方最新的目录对比，除非你再次修改上面那个文件
本人建议：能用前两种方法最好，实在不行，再用这种方法，但是，也要给自己留条后路。

rosdep init/update 解决方法

需要注意的是，一定要写对你的文件路径，仔细看看你下载下来的文件都有哪些文件夹，这个作者写的很详细了，

三、二进制安装MAVROS

1.二进制安装MAVROS

代码如下

添加源：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654更新软件库
sudo apt update安装MAVROS及功能包
sudo apt install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras -y
sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y
sudo apt install libpcl1 ros-melodic-octomap-*wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
如果提示不能连接神魔的，往下看一点，若果能下载继续执行chmod +x install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

上面说通过 wget 不能下载，我们百度搜索raw.githubusercontent.com的IP地址，如下：截至我写这个教程时，这个网址当前IP地址为：185.199.109.133
所以，输入命令：

sudo nano /etc/hosts
185.199.109.133 raw.githubusercontent.com     //在最后加一句
Ctrl+o:保存
回车   确认
Ctrl+x  退出
再翻上去继续执行

2.安装vision_to_mavros 包

代码如下

创建工作空间
mkdir -p ~/xxx_ws/src   (xxx自己规划)
cd ~/xxx_ws/src下载文档
git clone https://github.com/hoangthien94/vision_to_mavros.gitcd ~/xxx_wscatkin_makecdecho "source ~/xxx_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

3.源码安装MAVROS

此部分看看即可，不需要操作

mkdir -p ~/px4_tools/catkin_ws/src
cd ~/px4_tools/catkin_ws## Install dependencies
sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools -y## Initialise wstool
wstool init ~/px4_tools/catkin_ws/src## Build MAVROS
### Get source (upstream - released)
rosinstall_generator --upstream mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall
### Get latest released mavlink package
rosinstall_generator mavlink | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
### Setup workspace & install deps
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
## Build!
catkin build
## Re-source environment to reflect new packages/build environment
echo "source ~/px4_tools/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

4.MAVROS 与飞控通信

MAVROS 与飞控通信的方法有很多，这里记录两种，分别是：数据线直插，tty转串口

4.1 数据线直插
将飞控与树莓派直接使用一根普通的数据线相接，就像飞控下载固件一样
树莓派查询端口

cd /dev
ls
看有没有端口显示，多半是   ttyACM0，这期间除了鼠标键盘，不建议插其他的设备，以免你分不清，

4.2tty转串口
准备一个USB转TTL模块，买之前询问老板支不支持 921600 比特率，57600波特率也可以将就用，但是通信的数据量大了之后，会出很多错，

cd /dev
ls
看有没有端口显示，多半是   ttyUSB0，这期间除了鼠标键盘，不建议插其他的设备，以免你分不清，

4.3修改launch文件

cd
roscd mavros/launch
ls 你能看见很多launch文件如果你用的APM 固件，就
sudo vim apm.launch如果你用的PX4 固件，就
sudo vim px4.launch

把照片圈起来那句话修改掉，比如说，我用的数据线直插，
前面的不动，将 ttyUSB0 改成 ttyACM0 （根据上面你自己查到的端口号为主）还有波特率也要改，改成与你飞空设置的一样，要不然没法通信，修改完成后，：wq! 保存退出

新打开一个终端，输入

roslaunch mavros px4.launch
或者
roslaunch mavros apm.launch

这样就是通信成功了，红色错误是提示我飞控调参没调好，提示内容跟你在地面站看到的提示错误一样，

如果你经常使用数据线直插，偶尔使用USB串口连接，你可以使用下面这条命令，不需要上面那样修改文件


roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600
同理  apm固件
roslaunch mavros apm.launch fcu_url:=/dev/ttyUSB0:921600端口号肯定要用你自己的

四、Intel Realsense SDK的安装

1.先用 gcc -v 检查自己的gcc版本，一般会是gcc-7,如果不是 gcc-6需要先安装gcc-6

安装如下

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential software-properties-common -y
sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test -y
sudo apt-get install gcc-snapshot -y
sudo apt-get install gcc-6 g++-6 -y
sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-6 60 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-6

2.下面是安装Realsense SDK（建议使用二进制安装）

2.1安装依赖

cd
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -y
sudo apt install cmake python3-dev raspberrypi-kernel-headers -y

2.2添加镜像源

密钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE镜像源
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

2.3安装

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

2.4新建终端检测是否安装成功

realsense-viewer

未插

插上可以切换2D或者3D

3.Intel Realsense SDK源码安装（建议了解即可）

代码如下（示例）：

cd ~
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense# Install udev rules
sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger# Create the destination directorymkdir build
cd build# Remove extra files if this is not your first run
xarg sudo rm < install_manifest.txt
rm CMakeCache.txt
export CC=/usr/bin/gcc-6
export CXX=/usr/bin/g++-6下面的一条一条的复制，要是想打成一行，就把 \去掉
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE="Release"\
-D FORCE_LIBUVC=ON \
-D BUILD_PYTHON_BINDINGS=ON \
-D BUILD_EXAMPLES=true \
-D FORCE_RSUSB_BACKEND=ON \
-DBUILD_WITH_TM2=false \
-DIMPORT_DEPTH_CAM_FW=false \
-D BUILD_EXAMPLES=ON ..sudo make uninstall
make clean
make
sudo make install   #执行者一条是会有一些报错，暂时先不管，我也不知道对后期的使用有没有影响，暂时先这样，有问题再说
sudo ldconfig# Finally, reboot the pi:
sudo reboot

4.使用ROS包读取T265数据

4.1安装依赖

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

4.2下载ROS realsense-ros包

创建工作空间
mkdir -p ~/xxx_ws/src   (xxx自己规划)
cd ~/xxx_ws/src
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
启动测试demo，即可看到T265的位姿数据

4.3检查t265数据是否正常（使用两个终端）
代码如下（示例）：

roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
rostopic echo /tf    (红圈是三维坐标，拿起t265动一动，观察数据是否准确，单位是  M   )

4.4建图相关依赖
建图模块依赖项安装

sudo apt-get install ros-melodic-rqt ros-melodic-rqt-common-plugins ros-melodic-rqt-robot-plugins -y安装rtabmap：
sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap*安装Octomap:
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-*安装cartographer
sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

五、一条命令启动T265与树莓派与飞控之间的通信

这三个模块之间通信，一般需要运行这几条命令

分别打开三个端口
roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch
roslaunch vision_to_mavros t265_tf_to_mavros.launch
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0      /使用端口之前，要赋值
roslaunch mavros apm.launch  fcu_url:=/dev/ttyUSB0:57600可以使用
roslaunch vision_to_mavros t265_all_nodes.launch
一次性启动这三条命令，省事的多,如果提示你安装roslaunch
有可能是你真的没安装，
也可能是权限不对，
你需要切换到root操作

总结

肯定不能避免有些命令打错了，如有错误，请指正，谢谢，

树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）相关推荐

8g ubuntu 树莓派4b_树莓派4B(4G版本)安装Ubuntu 19.10
一.准备硬件:树莓派4B(4G版本),一张大于8G TF卡,网线,显示器,键盘软件:下载安装 balena etcher 或Win32DiskImager 二.下载Ubuntu 19.10系统镜像 ...
Ubuntu18.04 系统下ROS Melodic安装
ROS官网:有一些在linux下的安装步骤说明前期准备:更换国内源以及将"软件和更新"下的"可从互联网下载"的四个选项都勾选上. 安装步骤: 一. 添加ROS ...
win7 硬盘安装 ubuntu14.04 桌面版
转自ubuntu中文论坛 :http://teliute.org/linux/Ubsetup/jichu3/jichu3.html 64位 UEFI 硬盘安装参考:http://teliute.org ...
Ubuntu18.04对应的ROS安装步骤教程
Ubuntu18.04对应的ROS安装教程一.ROS配置 1 配置Ubuntu18.04 软件仓库 2 开始安装 3 测试二.遇到的问题 1 ROS无法下载问题 2 sudo: rosdep: c ...
树莓派4B 4G Ubuntu 20.04 arm64位安装 Kubernetes 1.18.5 单master 双node集群
简介本文章通过从零开始,最精简的初始化系统一步步配置完成K8S的安装,尽量介绍清楚各软件安装环境.作用,减少个人之间树莓派系统配置差异带来的异常排查困难.本次教程前提:需要会linux简单的操作本 ...
树莓派4B安装ubuntu18.04 Wifi热点开启
树莓派4B安装ubuntu18.04 Wifi热点开启最近开发需要以树莓派为主机开启Wifi热点,经过网上搜寻,采用create_ap 来开启,遇到了些坑,在这里和大家一起分享一下: 首先,需要安装 ...
已树莓派4b ros 系统网盘_无限可能：树莓派4B 安装Ubuntu18.04+ROS1（melodic）
一.安装Ubuntu18.04 从Ubuntu官网(Install Ubuntu Server on a Raspberry Pi 2, 3 or 4 | Ubuntu)下载64bit镜像,Ubunt ...
树莓派4B安装Ubuntu18.04 + vnc远程桌面
在实验室对写程序的欲望越来越低下的时候,学长给了一个树莓派4B,让我研究一下,因为机器人的上位机就靠它运行.一说新东西我就来劲了,可惜实验室里没有SD卡(旧的断掉了),只好等到回家之后再折腾这玩意.研 ...
树莓派4B安装Ubuntu18.04运行DonkeyCar和TensorFlow
树莓派4B安装Ubuntu18.04运行DonkeyCar和TensorFlow 一.安装Python3.7 1.1 准备工作 1.1.1安装工具 1.2 正式开始 1.2.1 下载python文件 ...
树莓派安装ubuntu18.04教程
树莓派安装ubuntu18.04教程,保姆级教程(哪个不会留言,常在线) 本文操作环境:笔记本.树莓派4b-4gb.24寸显示屏本人也是网上看了很多教程,不免有相似之处 1.server安装包(非桌 ...

树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）

文章目录

前言

一、下载安装树莓派4B镜像（Ubuntu-mate-18.04）

1.树莓派4B服务器镜像

2.准备物品

3.镜像烧录

4.安装桌面基础软件

5. 为了防止树莓派内存不够，需要增加交换空间，

二、安装ROS（Melodic二进制安装）

1下载ROS

2ROS初始化

2.1最简单的办法

检查ROS是否安装成功，例程检测

以下是常规办法，上面的方法通过，直接看第三部分就好了

2本人推荐总结三种方法

2.1翻墙

2.2寻找一个网络带宽比较高的路由器，

2.3替换目标文件

三、二进制安装MAVROS

1.二进制安装MAVROS

2.安装vision_to_mavros 包

3.源码安装MAVROS

4.MAVROS 与飞控通信

四、Intel Realsense SDK的安装

1.先用 gcc -v 检查自己的gcc版本，一般会是gcc-7,如果不是 gcc-6需要先安装gcc-6

2.下面是安装Realsense SDK（建议使用二进制安装）

3.Intel Realsense SDK源码安装（建议了解即可）

4.使用ROS包读取T265数据

五、一条命令启动T265与树莓派与飞控之间的通信

总结

树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）相关推荐

最新文章

热门文章

树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）

文章目录

前言

一、下载安装树莓派4B镜像（Ubuntu-mate-18.04）

1.树莓派4B服务器镜像

2.准备物品

3.镜像烧录

4.安装桌面基础软件

5. 为了防止树莓派内存不够，需要增加交换空间，

二、安装ROS（Melodic二进制安装）

1下载ROS

2ROS初始化

2.1最简单的办法

检查ROS是否安装成功，例程检测

以下是常规办法，上面的方法通过，直接看第三部分就好了

2本人推荐总结三种方法

2.1翻墙

2.2寻找一个网络带宽比较高的路由器，

2.3替换目标文件

三 、二进制安装MAVROS

1.二进制安装MAVROS

2.安装vision_to_mavros 包

3.源码安装MAVROS

4.MAVROS 与 飞控通信

四、Intel Realsense SDK的安装

1.先用 gcc -v 检查自己的gcc版本，一般会是gcc-7,如果不是 gcc-6需要先安装gcc-6

2.下面是安装Realsense SDK（建议使用二进制安装）

3.Intel Realsense SDK源码安装（建议了解即可）

4.使用ROS包读取T265数据

五、一条命令启动T265与树莓派与飞控之间的通信

总结

树莓派4B（4G/8G）安装Ubuntu18.04桌面版+ROS(Melodic)+Realsense SDK（T265+D400系列）相关推荐

最新文章

热门文章

三、二进制安装MAVROS

4.MAVROS 与飞控通信