Ubuntu18.04 系统下ROS Melodic安装
ROS官网:有一些在linux下的安装步骤说明
前期准备:更换国内源以及将“软件和更新”下的“可从互联网下载”的四个选项都勾选上。
安装步骤:
一. 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
二. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6543.
三. 安装ROS(安装失败可以连手机热点试试)
sudo apt update //更新软件源
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
四. 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
出现问题1
当运行
sudo rosdep init
出现sudo: rosdep:找不到命令
时:执行
rospack find rosdep
,找出rosdep这个包的路径,如果 没有,则会显示Command 'rospack' not found, but can be installed with: sudo apt install rospack-tools
使用以下命令安装:
sudo apt install rospack-tools
安装好后,即可执行:
sudo rosdep init
出现问题2
运行
sudo rosdep init
出现:ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.
报错原因:GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接
需要解决:GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题
通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到真实IP地址,会看到四个地址(四个地址到时候都试试,另外不行的话换手机热点)
修改hosts Ubuntu:
sudo nano/etc/hosts
添加以下内容并保存:
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com //如果不行的话,ip地址换成四个地址中别的地址
然后运行:
sudo rosdep init
就会显示以下内容,就表示ok了,然后就按照说明运行rosdep update
Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Recommended: please runrosdep update
出现问题3
- 运行
rosdep update
报错,主要原因是因为网络造成的响应超时,可以用科学上网方式解决。或者用CSDN教程,方法三牛逼!
五. 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
六. 安装rosinstall,也是帮助安装ros依赖包的
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
七. 这样安装就基本完成了,接着输入命令可以查看是否安装成功,可以看到版本号就说明安装成功了
roscore
八. 启动小海龟仿真器,新开一个终端输入
rosrun turtlesim turtlesim_node
九. 启动海龟控制节点,新开一个终端输入,这个用方向键可以控制海龟运动
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
十. 小海龟能正常活动就算是ROS安装完成了。
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