1.pcd文件——rabbit.pcd

新建项目pcl

rabbit.pcd 和pcl.cpp在同一目录下

2.读取文件

(1)显示数据

#include#include#include

int main(int argc, char**argv) {

//创建了一个名为cloud的指针，储存XYZ类型的点云数据

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//

//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< "Loaded:" << cloud->width*cloud->height<points.size(); ++i) {

std::cout<< " " << cloud->points[i].x << " " << cloud->points[i].y << " " << cloud->points[i].z << " " <<:endl>

}

system("pause");return 0;

}

文件里的数据就一次显示出来了

说明：

PointCloud是PCL中的一个基类，pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr是一个Boost共享指针

PointCloud中的数据域

width(int)，如果是无组织，无结构的点云数据，表示点云的个数；如果是有结构的点云数据，表示点云数据集一行的点数。

height(int)，如果是无结构的点云数据，height=1；如果是有结构的点云数据，height表示点云总行数。

points(std::vector)存储了数据类型为PointT的一个动态数组。

PointXYZ 是最常见的一个点数据类型，它只包含三维X,Y,Z坐标信息

X：points[i].x

size_t 整型，保存一个整数，记录一个大小(size)

points.size() 表示点云数据大小

(2)数据可视化

#include#include#include#include

int main(int argc, char**argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//

//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< cloud->points.size() <<:endl>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);while (!viewer.wasStopped()) {

}

system("pause");return 0;

}

运行结果

转一下滚轮

修改背景色

#include#include#include#include

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);

}int main(int argc, char**argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< cloud->points.size() <<:endl>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

system("pause");return 0;

}

输出文字

#include#include#include#include

intuser_data;void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer) {

viewer.setBackgroundColor(1.0f, 0.5f, 1.0f);

}voidviewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer&viewer)

{static unsigned count = 0;

std::stringstream ss;

ss<< "Once per viewer loop:" << count++;

viewer.removeShape("text", 0);

viewer.addText(ss.str(),20, 100, "text", 0);//this is to set the coordination of text "Once per viewer loop:"

user_data++;

}int main(int argc, char**argv) {

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);//*打开点云文件

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("rabbit.pcd", *cloud) == -1) {

PCL_ERROR("Couldn't read file rabbit.pcd\n");return(-1);

}

std::cout<< cloud->points.size() <<:endl>

pcl::visualization::CloudViewer viewer("cloud viewer");

viewer.showCloud(cloud);

viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);

viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);

system("pause");return 0;

}