ubuntu16.04安装UR3/UR5/UR10机械臂的ROS驱动并实现gazebo下Moveit运动规划仿真以及真实UR3机械臂的运动控制(1)

2024-05-13 07:13:51

1. 下载并编译UR3/UR5/UR10驱动包

我们在Home目录下创建一个文件夹(命名为ur_ws)，这就是UR驱动的工作空间了，并且创建一个src文件夹，如下。

然后去下载驱动包，如下图。

下载后把压缩包放在ur_ws/src目录下，并且解压重命名为universal_robot，如下图。

接下来返回到上一级目录，也就是在ur_ws目录，右键打开终端，执行 catkin_make 命令进行编译，如下图。

如果编译没有报错那么就成功了，如下图。

2. 配置环境

使用sudo权限打开 ~/.bashrc 文件，到 .bashrc文件底部进行配置，指令及配置如下。

sudo gedit ~/.bashrc

配置后执行如下指令对环境进行更新。

source ~/.bashrc

更新后把终端都关闭，重新打开终端执行指令。

3. Gazebo仿真环境加载UR3机械臂

运行如下指令，使用Gazebo环境加载UR3机械臂。

roslaunch ur_gazebo ur3.launch

结果会报错：Did not find PID configuration for joint 'xxx'，并且Gazebo环境中UR3机械臂是“瘫痪”的，如下图。

解决：打开ur3工作空间中的 ~/ur_ws/src/universal_robot/ur_gazebo/controller/arm_controller_ur3.yaml 文件，在文件的最后添加如下内容，其中的数值可以自己调整。

此时，再运行 roslaunch ur_gazebo ur3.launch 指令就不会再报错，并且机器人不会“瘫痪”，如下。

4. 使用Moveit对UR3机械臂进行运动规划

Gazebo加载机械臂后，再打开一个终端执行以下指令用于启动Moveit，如下。

roslaunch ur3_moveit_config ur3_moveit_planning_execution.launch sim:=true

然后再打开一个终端，执行以下指令用于打开rviz界面查看运动规划，rviz界面的机械臂运动后，gazebo界面中机械臂也会运动，如下。

roslaunch ur3_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

自此，UR3机械臂驱动已经安装完成，并且可以实现仿真，接下来就可以编程进行机械臂的运动规划(可看下一篇)，而不仅仅是在rviz界面拖拽。

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