Ubuntu16.04安装gazebo8并加载模型库

说明

ros桌面版集成了gazebo7，但gazebo7不支持suv模型，导致官方提供的模型库中部分模型无法使用，具体表现为一旦从模型列表中拖出suv模型，gazebo界面就会崩溃闪退，而gazebo8及以后版本添加了对suv模型的支持，因此需要卸载gazebo7安装gazebo8。

前提条件

安装了ros桌面完整版本

1、卸载gazebo7

查看当前于gazebo7相关的包

dpkg -l | grep gazebo

删除gazebo7相关的包

sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64

2、安装gazebo8

添加源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

添加密匙

wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

更新软件源列表

$ sudo apt-get update
...
Hit http://ppa.launchpad.net trusty/main Translation-en
Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/main Translation-en_US
Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/multiverse Translation-en_US
Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/restricted Translation-en_US
Ign http://us.archive.ubuntu.com trusty/universe Translation-en_US
Reading package lists... Done

安装gazebo8

sudo apt-get install gazebo8

安装依赖

sudo apt-get install libgazebo8-dev

安装gazebo与ros通信包

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control

3、测试

roscore    //启动 ros master
rosrun gazebo_ros gazebo //用 rosrun 方式启动 gazebo

4、安装模型库

在第三部测试过程中可以发现打开gazebo后，发现模型列表中是空的，且会有一个窗口显示正在加载你的世界，这是因为gazebo首次运行时候需要在线下载官方模型库，由于网络原因，这个下载通常会很慢，因此我们需要通过手动进行安装模型库。

1)首先需要在没有模型库文件的情况先运行一下gazebo，此时gazebo会自动在/home/zhangman/路径下创建文件夹.gazebo，其中zhangman是用户名，根据实际情况变更即可。如果不运行一下这个文件夹会不存在。

2)下载模型文件：
对于访客：
下载地址：https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
2020/10/03注
模型库下载地址已经更新到github
https://github.com/osrf/gazebo_models
对于我自己：
移动硬盘存储：/资料盘/CSDN博客/Ubuntu16.04安装gazebo8并加载模型库
百度云存储：/资料盘/CSDN博客/Ubuntu16.04安装gazebo8并加载模型库

3)解压模型文件
解压后如图：

4）在.gazebo路径下创建模型库文件夹

cd ~/.gazebo/
mkdir -p models

5）将第三部解压出来的模型文件全部复制到～/.gazebo/models/下

以上即完成了模型库的安装，再次打开gazebo即可看到模型库文件。