opencv + python3 利用ros 的 cv_bridge 传送图像消息的一种替代方法

利用自定义的图像类型代替sensor_msgs/Image, python2可以使用cv_bridge,但是python3不可以使用cv_bridge，所以在python2节点使用cv_bridge，python3不使用cv_bridge, 利用自定义的消息类型在python2和python3节点传送图像数据。

1. 自定义图像消息类型 Image_Msg.msg

int32 height
int32 width
int32 channels
uint8[] data

python2节点：图像订阅相机图像消息后，利用自定义的图像消息类型将图像发送给另一个python3的节点

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-from __future__ import print_function
import sys
import rospy
import numpy as np
import os
from std_msgs.msg import String
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from nn_vs.msg import Image_Msg
import cv2class image_listenner:def __init__(self): self.bridge = CvBridge()self.image_sub = rospy.Subscriber("/probot_anno/hand_camera/hand_image_raw",Image,self.image_sub_callback)self.image_pub = rospy.Publisher('/image_data', Image_Msg, queue_size=1)self.img = np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)  # 初始图像def image_sub_callback(self, data):''' callback of image_sub '''try:self.img = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")size = self.img.shapeimage = Image_Msg()image.height = size[0] # 480image.width = size[1] # 640image.channels = size[2] # 3image.data = data.data # image_data# image.data = self.bridge.cv2_to_imgmsg(self.img, encoding="bgr8").dataself.image_pub.publish(image)cv2.imshow("Image window", self.img)cv2.waitKey(10)except CvBridgeError as e:print(e) if __name__ == '__main__':rospy.init_node('image_listenner', anonymous=True)image_listenning = image_listenner()try:rospy.spin()except KeyboardInterrupt:print("Shutting down")cv2.destroyAllWindows()

python3节点：

import sys
import rospy
import numpy as np
import os
from sensor_msgs.msg import Image
from nn_vs.msg import Image_Msg
import cv2class image_listenner:def __init__(self): self.image_sub = rospy.Subscriber("/image_data",Image_Msg,self.image_sub_callback)self.img = np.zeros((480, 640, 3), dtype=np.uint8)  # 初始图像def image_sub_callback(self, data):''' callback of image_sub '''image = np.ndarray(shape=(data.height, data.width, data.channels), dtype=np.uint8, buffer=data.data) # 将自定义图像消息转化为图像self.img[:,:,0],self.img[:,:,1],self.img[:,:,2] = image[:,:,2],image[:,:,1],image[:,:,0] # 将rgb 转化为opencv的bgr顺序cv2.imshow("Image ", self.img)cv2.waitKey(10)if __name__ == '__main__':rospy.init_node('image_listenner', anonymous=True)image_listenning = image_listenner()try:rospy.spin()except KeyboardInterrupt:print("Shutting down")cv2.destroyAllWindows()

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1. 自定义图像消息类型 Image_Msg.msg

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python3节点：

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