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一.Introduction：

机器人操作系统（ROS）是使机器人系统的不同部分能够发现，发送和接收数据的通信接口。MATLAB®支持ROS是一个函数库，允许您与启用ROS的物理机器人或机器人模拟器（如Gazebo®）交换数据。

本示例介绍如何：
     1.在MATLAB中设置ROS
     2.获取有关ROS网络中的功能的信息
     3.获取有关ROS消息的信息

二.ROS Terminology：

　  ROS网络包括通过ROS通信的机器人系统（例如执行器或照相机接口）的不同部分。 网络可以分布在几台机器上。
     ROS主机协调ROS网络的不同部分。 它由主URI（统一资源标识符）标识，它指定主服务器正在运行的计算机的主机名或IP地址。
     ROS节点是包含相关ROS能力（例如发布者，订户和服务）的集合的实体。 ROS网络可以具有许多ROS节点。
     发布者，订阅者和服务是处理数据的不同种类的ROS实体。 他们使用消息交换数据。
     发布者向特定主题（例如“odometry”）发送消息，并且该主题的订阅者接收这些消息。 可以有与单个主题相关联的多个发布者和订阅者。

三.Initialize ROS Network：

rosinit

　　使用rosnode列表查看ROS网络中的所有节点。

rosnode list

　　使用exampleHelperROSCreateSampleNetwork来为ROS网络填充三个附加节点和样本发布者和订阅者。

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

　　再次使用rosnode列表，并观察到有三个新节点（node_1，node_2和node_3）。

rosnode list

　　查看节点之间的关系图

四.Topics：

　　使用rostopic列表查看ROS网络中可用的主题。 观察到有三个活动主题：/ pose，/ rosout和/ scan。 rosout是一个默认的日志记录主题，它总是存在于ROS网络中。 其他两个主题是作为示例网络　　的一部分创建的。

rostopic list

　　使用rostopic info 获取特定主题的信息。 以下命令显示node_1向/pose和/rosout主题发布消息，向/scan订阅消息。

rosnode info /node_1

五.Services:

　　ROS服务为ROS网络上的“过程调用”提供了一种机制。 服务客户端向服务服务器发送请求消息，服务服务器处理请求中的信息并且返回响应消息。
     使用rosservice list查看ROS网络中的所有可用服务服务器。 以下命令显示两个服务（/ add和/ reply）可用。

rosservice list

　　 使用rosservice info获取有关特定服务的信息。

rosservice info /add

六.Messages

发布者，订阅者和服务使用ROS消息来交换信息。 每个ROS消息都有一个相关的消息类型，用于定义该消息中的信息的数据类型和布局。
     使用rostopic类型来查看主题使用的消息类型。 以下命令显示/pose主题使用类型为geometry_msgs /Twist的消息。

rostopic type /pose

　　使用rosmsg show查看消息类型的属性。 geometry_msgs / Twist消息类型有两个属性，Linear和Angular。 每个属性是一个类型为geometry_msgs / Vector3的消息，依次具有类型为double　　的三个属性。

rosmsg show geometry_msgs/Vector3

　　使用rosmsg list查看MATLAB中可用的消息类型的完整列表。

rosmsg list

七.Shut Down ROS Network

　　使用exampleHelperROSShutDownSampleNetwork从ROS网络中删除示例节点，发布者和订阅者。 仅当示例网络之前使用exampleHelperROSStartSampleNetwork创建时，才需要此命令。

exampleHelperROSShutDownSampleNetwork 

　　在MATLAB中使用rosshutdown关闭ROS网络。 这将关闭由rosinit启动的ROS主服务器，并删除全局节点。 一旦你完成使用ROS网络，建议使用rosshutdown。

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_87922 with NodeURI http://bat6303glnxa64:33679/
Shutting down ROS master on http://bat6303glnxa64:11311/.