Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第五篇-避碰

2024-05-14 15:35:54

Agv、Rgv 车辆控制调度系统开发第五篇-避碰

前言

上期结束的时候说讲避碰，这期就主要谈一下避碰的原理，避碰是之前给其他人讲调度时，别人提了一个场景里面有三种车，10种货架问我怎么调度，当时确实被问住了，晚上回去想了一夜想出了一个概念（把空间锁起来，我给他起名叫-空间锁）

一、什么是空间锁

空间锁就从文字上就很好理解，也就是空间的锁定，被某一辆车锁定的空间就只属于这两车其他的车不能进入。

二、如何实现空间锁

1.为什么要用空间锁

上面已经解释过了多车型混用，各种尺寸的货架在狭小的环境下如何避免碰撞，为了解决这个问题我想出了这个方案。

2.怎么实现的空间锁

我是怎么想出空间锁的哪？
其实道理很简单，我以前是个游戏迷喜欢完各种游戏，当我想解决这个问题的时候，我想到的是跑跑卡丁车这个游戏，玩游戏的时候车碰到墙壁会减速，碰到其他车会有碰撞效果，游戏是怎么知道车和车碰撞了的。
根据上面的思路我goole了游戏里面的碰撞原理，结合调度重构了一套空间锁定算法，我叫他ABS算法。

游戏中用的是AABB算法

针对空间锁的介绍我在写完后发不过一篇文章，想深入了解可以看下这篇文章。
AGV车辆调度系统开发-空间锁介绍

总结

所有的难点想通了都是很简单的，只是没人愿意去想。
总是有人要我分享源码，我没打算开源，如果你想做可以跟着我的思路来，试着先写一行代码在写第二行，一点点积少成多，有一天当你抬头的时候你会发现你抱着的已经是一颗参天大树了。
我的调度已经写到4.0了，今年已经在两个项目上验证过了。
最开始也是从1行代码开始的-到现在的几十万行。

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