工业机器人工具坐标系与用户坐标系标定方法

一.工具坐标系

1.定义：即安装在机器人末端的工具坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的，该座标系实际是将基础座标系通过旋转及位移变化而来的。工具中心点（TCP）的位置和工具姿态的坐标系。工具坐标系必须事先进行设定。客户可以根据工具的外形、尺寸等建立与工具相对应的工具坐标系。而工具坐标一般设置8—16个。

2.标定方法：(1)工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。

(2)工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。
①示教工具坐标的Z方向

②示教工具坐标的Y方向

二.用户坐标系（工件坐标）

1．定义：用户坐标系定义在工件上，在机器人动作允许范围内的任意位置，设定任意角度的X、Y、Z 轴，原点位于机器人抓取的工件上，坐标系的方向根据客户需要任意定义。用户坐标也是可以设置多个。

2.标定方法：用户坐标标定方法相对比较简单。一般通过示教3个示教点实现，第一个示教点是用户坐标系的原点；第二个示教点在X轴上，第一个示教点到第二个示教点的连线是X轴，所挃方向为X正方向；第三个示教点在Y轴的正方向区域内。Z轴由右手手法则确定。

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