前言

ubuntu18.04
ROS melodic

一、编译时报错Project ‘cv_bridge‘ specifies ‘/usr/include/opencv‘ as an include dir, which is not found.

使用catkin_make编译ROS代码时报错如下：

CMake Error at
/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake:113
(message): Project ‘cv_bridge’ specifies ‘/usr/include/opencv’ as an
include dir, which is not found. It does neither exist as an
absolute directory nor in ‘${{prefix}}//usr/include/opencv’. Check
the issue tracker
‘https://github.com/ros-perception/vision_opencv/issues’ and consider
creating a ticket if the problem has not been reported yet.

解决办法：在根目录下搜索OPENCV的安装路径

我的路径如下：在/usr/include/opencv4/opencv2路径下

然后打开报错中提示的文件/opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake，在其中搜索/usr/include/opencv，并用自己的路径/usr/include/opencv4/opencv2替换，如下：

然后重新编译即可

二、在C++程序中启动shell脚本

在有的时候，需要在程序里面启动shell脚本，当程序中满足相应的判断后，自动启动shell脚本

方法一（推荐）：

std::string shell=".sh文件绝对路径";
popen(shell.c_str(),"r");

方法二：

system("gnome-terminal -- bash -c 'shell命令'")

该命令的作用是新开一个终端，在终端执行相应的shell命令，shell命令可以是单独的一条命令，也可以启动一个脚本

三、开机自启动ROS程序

1、编写启动脚本

新建一个后缀为a.sh(名称任取，后缀为.sh即可)的脚本，内容按照如下格式填写，其中每个gnome-terminal -- bash -c "cd 工作空间目录;source devel/setup.bash;roslaunch xxx.launch"中的双引号里面对应启动一个launch文件，为了防止一个launch还没启动完就启动了另一个launch导致启动失败，通过sleep 10 wait等待10秒钟（具体等待多久合适可以自己测试一下，一般要不了10秒）再启动下一个launch.每次执行一个ros的节点或者launch文件时，需要cd到对应工作空间下，执行source devel/setup.bash再启动相应的程序，即使已经在.bashrc中source过也要这么做。
典型的脚本xxx.sh如下：

#! /bin/bash
#根据系统启动相应版本的roscore
sudo chmod 777 xxxx
gnome-terminal -- bash -c "cd 工作空间目录1;source devel/setup.bash;roslaunch  xxx.launch"
sleep 10
wait
gnome-terminal -- bash -c "cd 工作空间目录2;source devel/setup.bash;roslaunch  xxx.launch"
sleep 10
wait
exit 0

有的脚本在执行时需要输入密码，如里面含有需要sudo的命令，以上面的脚本xxx.sh为例
为了开机时自动输入密码，新建一个start.sh，内容如下：

#! /bin/bash
gnome-terminal -- bash -c "source /opt/ros/melodic/setup.bash;roscore"
sleep 10
wait
cd /home/mobot
echo '电脑密码' | sudo -S "./xxx.sh"
sleep 10
wait
exit 0

这里先启动roscore，再通过echo '电脑密码' | sudo -S "./xxx.sh""自动输入密码执行上面的xxx.sh

2、添加到自启动

搜索并打开"启动应用程序"（如果是英文系统则搜索“startup applications”）

点击"添加"

名称和注释任取，点击“浏览”，选择start.sh

选择start.sh，注意只需选择sh启动文件即可，不需要在启动文件前面加启动命令，然后点“添加”。

然后重启电脑测试即可

四、使用catkin_make编译ROS代码时报错:CMake Error: The current CMakeCache.txt directory is different

将之前能编译的ROS工作空间改名或者移动到新的目录下编译时,报错:

CMake Error: The current CMakeCache.txt directory *** is different
than the directory ** where CMakeCache.txt was created. This may
result in binaries being created in the wrong place. If you are not
sure, reedit the CMakeCache.txt

解决办法:
将工作空间下的build和devel文件夹删除,然后重新编译即可

五、ROS catkin_make时报错：fatal error: turtlesim/Spawn.h: No such file or directory #include ＜turtlesim/Sp

原因是没有安装tutorials包
执行以下命令安装即可解决

 sudo apt-get install ros-melodic-ros-tutorials

六、ubuntu18.04源码安装ROS导航包（navigation）

建立工作空间（已经有工作空间的可以忽略）

mkdir -p nv_ws/src
cd ~/nv_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/nv_ws/
catkin_make
echo "source ~/nv_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH

安装依赖：

sudo apt-get install ros-melodic-navigation*

sudo apt-get remove ros-melodic-navigation ros-melodic-navigation-experimental

 rosdep install teb_local_planner

下载源码并编译
打开链接后，点击页面上的 绿色按钮： Code，然后点击 Download ZIP 下载
下载导航包
https://github.com/ros-planning/navigation/tree/melodic-devel

下载teb_local_planner ROS软件包
下载链接
https://github.com/rst-tu-dortmund/teb_local_planner/tree/melodic-devel
解压后放到~/nav_ws/src目录下（或者放到自己建立的工作空间的src目录下），然后

cd ~/nav_ws/

catkin_make

七、由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY 76F1A20FF987672F

在ubuntu18.04上安装win时，执行sudo add-apt-repository 'deb https://dl.winehq.org/wine-builds/ubuntu/ bionic main'时出现报错：

由于没有公钥,无法验证下列签名: NO_PUBKEY 76F1A20FF987672F

解决办法：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 76F1A20FF987672F

八、catkin_make时报错 Could not find a package configuration file provided by…

在ROS工作空间下使用catkin_make编译时,出现报错找不到包
解决办法,根据提示安装相应的包即可.

例1:

Could not find a package configuration file provided by “pcl_ros”
with any of the following names:

pcl_rosConfig.cmake
pcl_ros-config.cmake

解决办法:

 sudo apt-get install ros-melodic-pcl-ros

例2:

Could not find a package configuration file provided by
“jsk_recognition_msgs” with any of the following names:

jsk_recognition_msgsConfig.cmake
jsk_recognition_msgs-config.cmake

fatal error: jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h: No such file or
directory #include <jsk_recognition_msgs/BoundingBox.h>
^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~

解决办法:

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

注意安装的软件包的的名称中ros的版本根据自己的实际的版本修改,版本后面跟的就是报错中的提示的缺少的包的名称,但是下划线要改成中划线
如果想安装其他的msgs也一样.
例如安装jsk_recognition_msgs

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

sudo apt install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

安装完后就可以在rviz中显示该消息类型的话题

Could not find a package configuration file provided by “serial”
with any of the following names:

serialConfig.cmake
serial-config.cmake

sudo apt-get install ros-melodic-serial

九、sudo apt-get update报错 404 Not Found

使用sudo apt-get update更新源时出现以下报错:

错误:7
http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu
bionic Release 404 Not Found [IP: 2001:67c:1560:8008::19 80]
正在读取软件包列表… 完成 E: 仓库
“http://ppa.launchpad.net/v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl/ubuntu
bionic Release” 没有 Release 文件。

解决办法:
打开"软件和更新"

将报错的那个源取消勾选.然后重新载入即可

十、“Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend“解决办法

执行apt-get install时，如果报以下错

则执行

ps afx|grep apt

查看apt的pid，并用kill杀死掉
如

则执行

kill 3603 3584 3588 3596

然后继续执行安装命令即可

十一、git克隆代码时下载失败

用git clone下载px4 Firmware时，一些子模块因为网络原因下载失败。可以连上网后，在Firmware路径下用git submodule update --init --recursive继续下载剩余的子模块。

十二、将PX4源码移动到别的目录下编译

需要先执行

make distclean

再执行具体的编译命令

十三、PX4飞控的偏航角一直飘移

解决办法，校准陀螺仪

十四、PX4固件在运行时因为内存不够用而自动重启解决办法

启动一个自己写的线程后，飞控蜂鸣器短响三声后长响三声，然后自动重启。
原因是这个线程以运行时占用的内存超过了分配的内存，解决办法是加大分配的内存

如果是自己创建的线程

将3000改成一个更大的数。

如果是PX4的工作队列，则打开文件WorkQueueManager.hpp
这个文件里包含了PX4里所有的工作队列
可以在这个文件里设置工作队列的优先级和内存空间
以static constexpr wq_config_t attitude_ctrl{“wq:attitude_ctrl”, 8000, -13};为例
括号里第一个参数是队列的名字，第二个为队列的最大内存，第三个为队列的优先级。
将第二个参数改大一点就可以解决内存不够的问题。

如果在编译的时候提示内存不够，则是cmakelist里的内存设置的不够
这个内存是运行内存，相当于sram，如果要改事先存数据的内存，也就是flash，则改cmakelist里的内存

十五、px4自定义曲调

参考
https://dev.px4.io/master/en/advanced/system_tunes.html
代码位置

Firmware/src/lib/tunes/tune_definition.desc

PX4_DEFINE_TUNE(0,  CUSTOM,                "",                                              true  /*  empty to align with the index */)
PX4_DEFINE_TUNE(1,  STARTUP,               "MFT240L8 O4aO5dc O4aO5dc O4aO5dc L16dcdcdcdc",  true  /*  startup tune */)
PX4_DEFINE_TUNE(2,  ERROR_TUNE,            "MBT200a8a8a8PaaaP",                             true  /*  ERROR tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(3,  NOTIFY_POSITIVE,       "MFT200e8a8a",                                   true  /*  Notify Positive tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(4,  NOTIFY_NEUTRAL,        "MFT200e8e",                                     true  /*  Notify Neutral tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(5,  NOTIFY_NEGATIVE,       "MFT200e8c8e8c8e8c8",                            true  /*  Notify Negative tone */)
PX4_DEFINE_TUNE(6,  ARMING_WARNING,        "MNT75L1O2G",                                    false /*  arming warning */)
PX4_DEFINE_TUNE(7,  BATTERY_WARNING_SLOW,  "MBNT100a8",                                     true  /*  battery warning slow */)
PX4_DEFINE_TUNE(8,  BATTERY_WARNING_FAST,  "MBNT255a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8a8",       true  /*  battery warning fast */)
PX4_DEFINE_TUNE(9,  GPS_WARNING,           "MFT255L4AAAL1F#",                               false /*  gps warning slow */)
PX4_DEFINE_TUNE(10, ARMING_FAILURE,        "MFT255L4<<<BAP",                                false /*  arming failure tune */)
PX4_DEFINE_TUNE(11, PARACHUTE_RELEASE,     "MFT255L16agagagag",                             false /*  parachute release */)
PX4_DEFINE_TUNE(12, EKF_WARNING,           "MFT255L8ddd#d#eeff",                            false /*  ekf warning */)
PX4_DEFINE_TUNE(13, BARO_WARNING,          "MFT255L4gf#fed#d",                              false /*  baro warning */)
PX4_DEFINE_TUNE(14, SINGLE_BEEP,           "MFT100a8",                                      false /*  single beep */)
PX4_DEFINE_TUNE(15, HOME_SET,              "MFT100L4>G#6A#6B#4",                            false /*  home set tune */)
PX4_DEFINE_TUNE(16, SD_INIT,               "MFAGPAG",                                       false /*  Make FS */)
PX4_DEFINE_TUNE(17, SD_ERROR,              "MNBG",                                          false /*  format failed */)
PX4_DEFINE_TUNE(18, PROG_PX4IO,            "MLL32CP8MB",                                    false /*  Program PX4IO */)
PX4_DEFINE_TUNE(19, PROG_PX4IO_OK,         "MLL8CDE",                                       false /*  Program PX4IO success */)
PX4_DEFINE_TUNE(20, PROG_PX4IO_ERR,        "ML<<CP4CP4CP4CP4CP4",                           true  /*  Program PX4IO fail */)

双引号里的即为曲调值
如果要让无人机响某种曲调，就include “commander/helper.h”
然后待用set_tune()函数。函数括号里的值为0到20，对应不同的曲调

十六、px4官网中文显示

360浏览器设为兼容模式，选中文

十七、source insight

1.不能跳转

2.中文乱码

3.显示工程文件

新建工程

第一步
第二步

第三步

第四步
选择需要看的代码的文件夹

第五步

第六步

第七步

这个时候可以在软件右侧看到各个代码文件，双击打开文件就可以查看代码，但是代码里的函数无法跳转，这时需要
第八步

第九步

设置显示行号

设置背景色



显示已添加的所有文件的列表

十八、ubuntu下编译qt项目出现cannot find -lGL

ubuntu下编译qt项目出现cannot find -lGL
解决方法
终端输入

locate libGL.so

sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/mesa/libGL.so.1  /usr/lib/libGL.so

十九、pix4无法读取mb12xx传感器数据解决办法

pix4的mb12xx使用的iic总线是#define PX4_I2C_BUS_EXPANSION2 4
pix1的mb12xx使用的iic总线是#define PX4_I2C_BUS_EXPANSION 1

二十、ros设置环境变量

gedit .bashrc

添加自己工作空间的setup.bash即可

二十一、px4固件四旋翼无人机飞的时候按一定频率上下抖动

解决办法

将这个参数改小一点

二十二、gazebo将背景色改为白色

二十三、将Wireframe勾上

更多保姆级PX4+ROS学习视频：https://b23.tv/ZeUDKqy
编译px4 gazebo仿真
make px4_sitl_default gazebo
会自动生成模型文件
然后再执行launch文件

启动mavros gazebo仿真时没有无人机模型

二十四、px4无法修改条件参数解决办法

有些参数（telem2波特率）是条件参数，只有用到相应的端口才能设置对应端口的波特率
以telem2为例，其他的也类似，先把参数设为默认

点击右上角“工具”按钮，点击“重置为载具的默认值”
然后
设置Gps1的接口为telem2，重启飞控，再查看serial参数，即可找到telem2
设置好telem2的波特率后记得把GPS的接口再设回到GPS1

二十五、pixracer飞控连接地面站没有姿态数据

下载px4 1.10.1以上版本固件

二十六、px4设置舵机反向

解决方法：在mix文件中将正负缩放的值取反

或者设置参数PWM_MAIN_REV

二十七、编译px4 bootloader

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
git submodule sync --recursive
git submodule update --init --recursive
make

二十八、pix使用RTK

将GPS1的端口设置为任意一个可用的串口，

设置该端口的波特率和RTK的波特率一致，或者设为自动。然后将RTK接到串口上即可
如果接收到RTK信号，但长时间不能定点，则将GPS检查关掉，如下



由于rtk的精度比普通GPS高，而飞控在利用ekf融合gps时的默认噪声比较大，因此需要将上述参数改小，比如0.01,具体的值可以查阅rtk手册,如下

rtk使用时如果不能一直保持fix，如下

则可能存在飞控干扰，试着将飞控加一层屏蔽

如果要使用GPS数据定高，将EKF2_HGT_MODE改为GPS

二十九、PX4利用tfmini设置地形跟随

这个参数设为1
以tfmini为例


我这里接的是串口2

串口2的波特率也要设置正确，如果不知道模块波特率，可以设置为auto

在设置telem2的波特率时，如果在serial那一栏找不到telem2的波特率，就先设置GPS的端口为telem2，然后重启，看是否有设置telem2波特率的选项，如果还是没有，就重置所有参数，再设置机架，然后设置GPS的端口为telem2，重启，再设置telem2的波特率。设置完telem2的波特率后，再把GPS的端口设回默认，再把tfmini的端口设为telem2

三十、ubuntu无法新建文本文件

在home目录下的模板文件夹下打开终端

gedit 新建文本文档.txt

保存然后关闭即可

三十一、安装git时报错 依赖没有安装

执行sudo apt-get update

然后再执行sudo apt-get install git

安装成功

三十二、北天RTK使用GGA高程数据

如果rtK的移动站的高度数据不一致，可以使用GGA的高度，在U-CENTER上将下面这个框勾上

三十三、ubuntu1804耳机没声音解决办法

将耳机插主板的音频接口，如果正常会弹出设备
选择弹出的设备即可

三十四、ubuntu安装gcc-arm-linux-gnueabihf编译器

sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf \
g++-arm-linux-gnueabihf pkg-config-arm-linux-gnueabihf

三十五、ROS命令突然都不能使用

ROS以前都能正常用，不知为何有关ROS的命令都用不了了，提示类似下面的报错

Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:

sudo apt install python-roslaunch

解决办法：
在home目录下执行

 gedit .bashrc

将下图语句移到下面

如下图

然后

source .bashrc

就可以了，问题的原因还不清楚

三十六、ROS编译报错conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’

解决办法：

sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo mv /usr/include/flann/ext/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4.h.bak
sudo ln -s /usr/include/lz4.h /usr/include/flann/ext/lz4.h
sudo ln -s /usr/include/lz4hc.h /usr/include/flann/ext/lz4hc.h

三十七、ubuntu添加用户

进入设置->Details->Users，先点击右上角Unlock输入密码解锁

点击Add USer…

然后设置用户名称，password选择第一个即可，最后点击Add

然后切换用户

然后选择刚才创建的用户登录，第一次登录需要输入两遍密码对密码进行设置，密码长度不能低于6个，后面如果想改成更短的密码，可以用下面的命令修改

sudo passwd 用户名

如果想开机不输入密码自动进入某个用户，选择需要开机自动进入的用户，使能Automatic Login即可

三十八、启动roscorec出现报错 error while loading shared libraries: libroscpp.so: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法：
在.bashrc上添加下面一行
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib

三十九、ubuntu挂载固态硬盘

先

df -h

查看固态硬盘的设备名称，如/dev/sdb
然后使用下面的命令进行挂载

sudo mount  固态硬盘的设备名称 需要挂载的目录

此命令使用后生效，电脑重启后失效，如果想开机自动挂载，可加到启动脚本中

四十、ubuntu识别不了U盘

先不插U盘，执行：

ls /dev/sd*

再插上U盘，执行上面的语句，比较不同。看U盘是哪个设备名
然后格式化：

sudo mkfs -t ext4 设备名

再挂载

sudo mount 设备名 需要挂载的目录

四十一、ubuntu使用sudo时不需要输入密码

如果想在执行sudo时不需要输入密码，执行

sudo gedit /etc/sudoers

将%sudo ALL=(ALL:ALL) ALL改成%sudo ALL=(ALL) NOPASSWD: ALL保存退出即可

四十、The root filesystem on /dev/sda1 requires a manual fsck

解决办法

(initramfs) fsck /dev/sda1

之后一直 yes
最后输入 exit

四十一、qmake: could not find a Qt installation of ‘’

编译ROS代码时报错：

qmake: could not find a Qt installation of ‘’

解决办法：

sudo apt-get install qt5-default

如果继续报错：

Found unsuitable Qt version “5.9.5” from /usr/bin/qmake, this code
requires Qt 4.x

执行：

sudo apt-get install qt4-default

四十二、-- Checking for module ‘csm’-- No package ‘csm’ found

用catkin_make编译ROS代码时出现：

– Checking for module ‘csm’-- No package ‘csm’ found

或者类似的No package ‘XXX’ found错误，解决办法如下：

sudo apt-get install ros-melodic-XXX

例如：

sudo apt-get install ros-melodic-csm

有的时候安装包结尾的名字不一定和报错里面的名字一样，可以多试几个，例如报错：

– Checking for module ‘orocos-bfl’
– No package ‘orocos-bfl’ found

安装命令如下：

 sudo apt-get install ros-melodic-bfl

四十三、Unable to find SuiteSparse

catkin_make时报错

Unable to find SuiteSparse

解决方法：

sudo apt-get install libsuitesparse-dev

四十四、error: ‘find_if’ was not declared in this scope

如果用catkin_make编译ROS代码时报错：

error: ‘find_if’ was not declared in this scope
texture_frame_itr = find_if(frameset.begin(), frameset.end(), [&texture_source_id, &available_formats] (rs2::frame f)

找到报错的源码位置，在find_if前面加上std::即可。

四十五、舵机高频抖动，电机断断续续的转动

在没有拨遥感或者飞控没有解锁的情况下，电机突然时断时续的自己转动，舵机自己高频的抖动，原因是信号受到干扰，将电调的信号线和舵机的信号线（特别是和飞控连接的接头处）远离天线或者电源线即可解决。

四十六、Ubuntu无法用手机USB共享网络

在Ubutu下用手机USB无法共享手机热点，解决办法：
先不接手机，执行：

ip addr

然后接上手机，通过USB共享网络，再执行ip addr ，查看多出来的端口号，如USB0。
然后执行：

sudo dhclient USB0

再检查是否可以上网

四十七、Ubuntu设置root密码

修改root密码的方法如下:

sudo passwd root

四十八、error while loading shared libraries: libxcb-xinerama.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory

解决办法

sudo apt install --reinstall libxcb-xinerama0

四十九、飞控校准罗盘时，最后一个面校准完成后提示校准失败

解决办法：
先把外置罗盘拔了，再校准罗盘，再把外置罗盘插上，再重新校准罗盘

五十、用USB线连地面站时总是连到一半卡住

换一根USB线

五十一、飞控一直报错 ACC Clipping

重新烧一下固件

五十二、飞控在重刷固件后能连地面站，重启后连不上地面站

飞控在重刷固件后能连地面站，重启后连不上地面站，地面站能识别到飞控端口，手动添加连接也连不上，原因可能是因为没有设置机型参数sys_auto_config，或者设置的机型参数不存在。
解决办法：
重新烧录固件，并且在烧录完固件连上地面站后设置一下机型

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