双目视觉--SGM

1. 获取深度信息
2. SGM
- 2.1 代价计算
- 2.2 路径聚合
- - 2.2.1 实验结果
  - 2.2.2 遇到的问题
- 2.3 视差优化
- - 2.3.1 实验结果
  - 2.3.2 数据流图
- 2.4 视差填充
- - 2.4.1 实验结果
- 2.5 视差图

1. 获取深度信息

工作平台 VS2019 + opencv3.1.0
img_left + img_right → disparity map → depth map
准备工作

2. SGM

学习参考链接: https://ethanli.blog.csdn.net/article/details/105065660
代码下载百度网盘：https://pan.baidu.com/s/1HhpQ_VQqBes1xRY-Klg5gw
提取码：vay5

2.1 代价计算

代价计算 sgm1 实验结果：

2.2 路径聚合

2.2.1 实验结果

四路径聚合 sgm2 实验结果：
八路径聚合 sgm3 实验结果：

2.2.2 遇到的问题

0xC0000005: 写入位置0x0000000000000000时发生访问冲突

解决方法：空指针即没有对指针赋值使用 new delete 为指针开辟内存空间和释放内存

uint8* cost_aggr_1_;
sgm_util::CostAggregateLeftRight(img_left_, width_, height_, min_disparity, max_disparity, P1, P2_Init, cost_init_, cost_aggr_1_, true);
// 解决方法：对指针 cost_aggr_1_ 进行初始化
cost_aggr_1_ = new uint8[width * height * disp_range]();
if (cost_aggr_1_ != nullptr) { delete[] cost_aggr_1_;cost_aggr_1_ = nullptr; }

代价计算的初值由初始代价值换算为聚合后的代价值

void SemiGlobalMatching::ComputeDisparity() const
{    ...auto cost_ptr = cost_aggr_;...  }

2.3 视差优化

2.3.1 实验结果

子像素拟合 sgm4 实验结果：
左右一致性检查 sgm5 实验结果：
唯一性约束 sgm6 实验结果
剔除小连通区 sgm7 实验结果
中值滤波 sgm8 实验结果

2.3.2 数据流图

子像素拟合
左右一致性检查

2.4 视差填充

2.4.1 实验结果

视差填充 sgm9 实验结果

2.5 视差图

视差图 sgm10 实验结果
视差图-伪彩 sgm10 实验结果
各步骤运行时间 sgm10 实验结果

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