前言

该文章适合于32单片机小白入手外设的一个代码篇章，主要通过按键来控制pwm占空比来控制舵机转动不同角度，使用了Timer4-CH4(oc4)-PB9 详细介绍及操作过程在文件main函数页面中！。

一、主要代码示例

代码如下（示例）：

//main.c/*  //-----设备准备及接线：该例子测试于stm32f103zet6 正点原子开发板 +  180°舵机  +  公母杜邦线Timer4部分重映射  TIM4_CH3->PB9  橙色杜邦线VCC -> 5V                        红色杜邦线GND -> GND                       棕色杜邦线
*//*  //-----测试操作：按下开发板按键    key_up -->  180°舵机 舵机角度为 0° 的位置 （逆时针转动）key1   -->  180°舵机 舵机角度为 90° 的位置key0   -->  180°舵机 舵机角度为 180° 的位置*/#include "led.h"
#include "key.h"
#include "timer.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"int main(void)
{vu8 key=0;        LED_Init();            //led灯初始化KEY_Init();         //按键与硬件连接初始化delay_init();LED0=0;                 //红灯表示正常工作TIM4_PWM_Init(199,7199);  //利用pwm控制180°舵机  小周期0.1ms 大周期20ms，改变高电平在大周期20ms中的占比控制舵机转动角度//这里用的是pwm2模式，向上计数法，比较极性电平为低while(1)            {key=KEY_Scan(0);    //得到键值if(key){                           switch(key){                 case WKUP_PRES:    //按键key_up   20ms*5/200=0.5ms   0°  约每0.5ms转动45° TIM_SetCompare4(TIM4,5);break; case KEY1_PRES:    //按键KEY1     20ms*10/200=1ms    90°delay_ms(100);TIM_SetCompare4(TIM4,15);break;case KEY0_PRES:    //按键KEY0     20ms*25/200=2.5ms  180°TIM_SetCompare4(TIM4,25);break;}}else delay_ms(10); }     }
//time.c
#include "timer.h"
#include "usart.h"
#include "sys.h"//TIM3 PWM部分初始化
//PWM输出初始化
//arr：自动重装值
//psc：时钟预分频数
void TIM4_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);   //使能定时器4时钟RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_TIM4, ENABLE);//=Timer4部分重映射  TIM4_CH3->PB9 //设置该引脚为复用输出功能,输出TIM4 CH3的PWM脉冲波形    GPIOB.9GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;   //复用推挽输出GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9;  //TIM_CH3GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStrue);   //初始化该该端口 //初始化TIM4TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_timTIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM向上计数模式TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位//初始化TIM4 Channel2 PWM模式TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //High --> Low //输出极性:TIM输出比较极性低TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能TIM_OC4Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM4 OC4TIM_OC4PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM在CH3上CCR4上的预装载寄存器TIM_Cmd(TIM4,ENABLE);  //使能TIM4
}

总结

一个基于stm32f103zet6简单的180°舵机控制代码，第一次写博客啦，应该写的不太好，望简单看看就好。

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基于stm32f103zet6控制180°舵机的详细使用及测试（keil5软件）

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