STM32入门（四）PWM与电机驱动

一、PWM
所谓PWM，就是脉冲宽度调制技术，其具有两个很重要的参数：频率和占空比。频率，就是周期的倒数；占空比，就是高电平在一个周期内所占的比例。PWM方波的示意图如下图所示。

在上图中，频率F的值为1/(T1+T2)，占空比D的值为T1/(T1+T2)。通过改变单位时间内脉冲的个数可以实现调频；通过改变占空比可以实现调压。占空比越大，所得到的平均电压也就越大，幅值也就越大；占空比越小，所得到的平均电压也就越小，幅值也就越小，动图演示如图所示。

当占空比D=0时，电机端电压为0，电机停转。当D=0.5时，电机端电压有效值等效为电池电压的一半，电机以中等速度旋转。当D=1时，电机端电压等于电池电压，电机全速旋转。

L298N电机驱动：
通过单片机输出PWM控制使能端进而控制直流电机的转速，实现前进、后退、转弯

引脚的接法如下。

1.电源部分
12v power ：接 7~12 v 直流电源。
Power GND : 接地口。
5v power: 这个需要接GPIO 口的 5v 输出接口。

2.输入部分
A Enable : 接 GPIO 口。电机 A 使能和 PWM 调速。

Logic Input : 接 4 个 GPIO 口。上面两个脚 Input1 、Input2 (靠近 A Enable )控制电机 A；下面两个脚 Input3、Input4 （靠近 B Enable）控制电机 B。

B Enable : 接 GPIO口。电机 B 使能和 PWM 调速。

3.输出部分：
Output A : 接电机 A 。
Output B : 接电机 B 。

总结一下就是 A Enable 、Input1、Input2 控制电机 A 的运行，B Enable、Input3、Input4 控制电机 B 的运行。
A 电机是指左边的电机，B 电机是指右边的电机。这里我们一边同时接两个电机。

如何控制的呢？下面是对电机 A 进行控制的真值表。

按照真值表的指示，给各个接口施加相应的高低电平，电机就可以工作了。

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