r2000激光雷达例程调试

主要参考：https://www.cnblogs.com/havain/p/11622224.html

主要步骤可按照上面这个链接操作，本文主要记录一些细节和踩坑。

1 r2000和TX2的硬件连接，直接将r2000插在TX2的网口上，打开激光雷达，点击操作界面右上角的连接方式，点击两个disconnect，就可以连接上激光雷达了。

2 运行到上述文章的网络配置步骤时，我输入ifconfig后
eth0没有显示IP地址，咨询大佬后说要自己配置IP。连接其他网线后发现我的TX2的第三wire连接是可用的。所以对其进行配置IP，上图是我设置后的显示。
模式选择manual，点击add进行添加

address                   netmask                    gateway
192.168.1.10           255.255.240.0

注1：Ip地址尽量不要选择个位数和四五十以后的数字，防止出现不必要的麻烦，具体可以自行网络百度Ip的注意事项
注2：设置Ip的时候，添加框会变的很长，可以在输入完后点击netmask那行标题，然后再接着输入其他，输入完save保存。save不亮说明没设置好，自己检查。

3 设置激光雷达ip可以参考r2000的操作手册，选择同一局域网Ip，即前三个不变，后面选个不同于TX2的，子网掩码不变。

address                   netmask                    gateway
192.168.1.19           255.255.240.0

设置方法：

4 配置pepperl_fuchs_r2000中的gui_example.launch文件中的scanner_ip参数，修改为设置后的激光雷达IP地址

剩下的按照步骤操作即可。

通过串口发送指令

主要参考：https://blog.csdn.net/u011608180/article/details/89328696

强烈推荐cutecom串口工具！
操作非常简单，图形化界面也容易操作，按照上文操作即可，本文主要记录一些注意事项。

1 我用的是USB转串口的方式下发串口指令，将传感器插在TX2的USB口后，输入

dmesg |grep ttyUSB*

确认串口的连接端口为ttyUSB0，然后修改cutecom的端口（可直接键盘输入）。
2 注意选择输入输出格式，我选择的都是16进制。

然后打开串口就可以输入了命令了，十六进制的命令之间有空格和没空格都可以识别并返回对应值。

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