1、ABB机器人焊接指令概述

ABB机器人焊接当中，必须在机器人选项中包含有ARC焊接软件包，这样才能有相应的焊接焊接指令和焊接设定以及焊接生产屏幕，否则找不到对应焊接软件包相关功能指令。当然ABB机器人也可以不用焊接软件包，而直接通过IO和焊接机连接进行焊接，这里的IO可以参照焊接机IO针脚定义即可，机器人通过控制数字IO和模拟AO控制焊接进行焊接。

在ABB焊接当中，任何焊接程序都必须以ArcLStart或者ArcCStart开始，通常运用ArcLStart作为起始语句较多，任何焊接过程都必须以ArcLEnd或者ArcCEnd结束，焊接中间点用ArcL\ArcC语句，焊接过程中不同语句可以使用不同的焊接参数(SeamData和WeldData)。

2、ArcLStart——直线焊接起弧移动指令

用于直线焊缝的焊接开始，工具中心点线性移动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。例如：

MoveJ Offs(pXX10,0,0,100), v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart pXX10, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

说明：机器人使用移动指令MoveJ至PSBX10上方点位，在从上方点位精确移动至pSBX10点，在移动过程中不起弧，等机器人精确到达pSBX10之后机器人才起弧，即机器人精确的起弧点是pSBX10，而不是在其他地方就起弧。

3、ArcLEnd——直线焊接结束(收弧)移动指令

用于直线焊缝的焊接停止，机器人工具中心点TCP移动到指定目标点位置，整个过程通过参数监控和控制。例如：

ArcLEnd pXX20, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL Offs(pXX20,0,0,100), v1000, z50, Tregaskiss22deg;

说明：机器人使用直线焊接指令ArcLEnd移动至pXX20，在精确到达pXX20点位位置以后，机器人才收弧，而在整个移动过程中机器人正常焊接。收弧后机器人移动到偏移pXX20正上方100mm处。

使用起弧ArcLStart和ArcLEnd指令程序如下：

PROC rXianxing2()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p3, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p4, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形如下：

4、ArcL——直线焊接移动指令

ArcL用于直线焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊缝比焊丝直径较大，则可以使用摆弧参数weavedata，属于可选变元。

焊接程序如下：

PROC rXianxing2()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcL p3, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveJ p5, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形如下：

5、AcrCStart——圆弧焊接开始移动指令

ArcCStart用于圆弧焊缝的焊接开始，工具中心点圆周运动到指定目标位置，整个焊接过程通过参数监控和控制。精确的起弧点在执行完移动后，例如：

焊接程序：

PROC rYuanStart1()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

MoveL p2, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcCStart p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p5, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p6, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形：精确的起弧点在机器人移动到P4位置

6、ArcCEnd——焊接结束(收弧)移动指令

ArcCEnd是机器人焊接圆弧收弧移动指令，机器人精确的收弧点位为到达终点以后，不是圆弧的起点或者曲率点时候就收弧。例如：

焊接程序：

PROC rYuanEnd1()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcCEnd p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p5, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

说明：焊接的精确收弧点位圆弧终点P4，即机器人移动到P4点位以后灭弧。

焊接图形：

7、ArcC——圆弧焊接移动指令

ArcC用于圆弧焊缝的焊接，工具中心点线性移动到指定目标位置，焊接过程通过参数控制。如果焊接的焊缝比焊丝直径比较大，那么可以考虑使用摆弧参数weavedata。例如：

焊接程序：

PROC rYuanArcC()

MoveJ p1, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ArcLStart p2, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcC p3, p4, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

ArcLEnd p5, v1000, seam1, weld1, fine, Tregaskiss22deg;

MoveL p6, v1000, z50, Tregaskiss22deg;

ENDPROC

焊接图形：

8、实物焊接

(1)焊接参数

(2)焊接程序

PROC rArcSJX()

MoveJ Offs(pArcSJX10,0,0,100), v1000, z50, tool1;

ArcLStart pArcSJX10, v1000, seam1, weld1, fine, tool1;

ArcL pArcSJX20, v1000, seam1, weld1, z10, tool1;

ArcL pArcSJX30, v1000, seam1, weld1, z10, tool1;

ArcLEnd pArcSJX10, v1000, seam1, weld1, fine, tool1;

WaitTime 0.5;

MoveL Offs(pArcSJX10,0,0,100), v1000, z50, tool1;

ENDPROC

(3)焊接图片(三角形)

(4)焊接视频