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Arduino 超声波避障循迹小车，智能小车

文章目录

前言

一、仿真原理图

二、使用步骤

1.引入库

2.程序

总结

前言

所用到的元器件有：arduino uno1块，L298直流电机驱动板2块，lcd1602带iic1块，HC-05超声波模1块，led灯，直流电机2个，循迹模块4个，有源蜂鸣器1个

一、仿真原理图

二、使用步骤

当智能小车离障碍物只有20cm时，小车左转，然后前进，当第2和第3个循迹模块遇到黑线时小车前进，第1个和第2个循迹模块遇到黑线时小车左转，第3个和第4个循迹模块遇到黑线时小车右转。

1.引入库

代码如下（示例）：

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h> lcd.print("如有不懂的地方加作者Q：2188263281");

2.程序

代码如下（示例）：

#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h> //引用lcd1602I2C库  //设置LCD1602设备地址，这里的地址是0x3F，一般是0x20，或者0x27，具体看模块手册
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,20,4);
const int Pin1 =  2;
const int Pin2 =  3;
const int Pin3 =  4;
const int Pin4 =  5;
const int Pin5 =  6;
const int Pin6 =  7;
const int Pin7 =  8;
const int Pin8 =  9;
const int TrigPin = 10;
const int EchoPin = 11;
const int fmq = 12;
const int gd1= A0;
const int gd2= A1;
const int gd3= A2;
const int gd4= A3;
int cm;
int sensor[5];
void setup() {lcd.init();                  // 初始化LCD
lcd.backlight();             //设置LCD背景等亮
for(int a = 2; a < 11;a++)
{pinMode(a, OUTPUT);
}pinMode(A0, INPUT);pinMode(A1, INPUT);pinMode(A2, INPUT);pinMode(A3, INPUT);Serial.begin(9600);pinMode(EchoPin, INPUT);pinMode(fmq, OUTPUT);
}
void loop() {// put your main code here, to run repeatedly:digitalWrite(TrigPin, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(TrigPin, HIGH);delayMicroseconds(10);digitalWrite(TrigPin, LOW); cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0;//算成厘米 cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0;//保留两位小数 lcd.setCursor(0,0);             lcd.print(cm + 1);    lcd.setCursor(3,0);          lcd.print("cm");   sensor[0]=digitalRead(A0);sensor[1]=digitalRead(A1);sensor[2]=digitalRead(A2);sensor[3]=digitalRead(A3);if(sensor[0] == 0&& sensor[1] == 0&& sensor[2] == 1&&sensor[3] == 0)  //0010{moto_run4(); //右转}else if(sensor[0] == 0&& sensor[1] == 0&& sensor[2] == 0&&sensor[3] == 1)  //0001{moto_run4() ;//右转}else if(sensor[0] == 0&& sensor[1] == 1&& sensor[2] == 0&&sensor[3] == 0)  //0100{moto_run3(); //左转}else if(sensor[0] == 1&& sensor[1] == 0&& sensor[2] == 0&&sensor[3] == 0)  //1000{moto_run3(); //左转}else if(sensor[0] == 0&& sensor[1] == 1&& sensor[2] == 1&&sensor[3] == 0)  //0110{moto_run1(); //直行}else if(cm < 20){digitalWrite(fmq, 1);moto_run3(); //左转delay(3000);}else if(sensor[0] == 0&& sensor[1] == 0&& sensor[2] == 0&&sensor[3] == 0){moto_run1(); //向前digitalWrite(fmq, 0);}
}void moto_run1()//向前
{digitalWrite(Pin1, 1);digitalWrite(Pin2, 0);digitalWrite(Pin3, 1);digitalWrite(Pin4, 0);digitalWrite(Pin5, 1);digitalWrite(Pin6, 0);digitalWrite(Pin7, 1);digitalWrite(Pin8, 0);
}void moto_run2()//向后{digitalWrite(Pin1, 0);digitalWrite(Pin2, 1);digitalWrite(Pin3, 0);digitalWrite(Pin4, 1);digitalWrite(Pin5, 0);digitalWrite(Pin6, 1);digitalWrite(Pin7, 0);digitalWrite(Pin8, 1);
}void moto_run3()//向左{ digitalWrite(Pin1, 0);digitalWrite(Pin2, 1);digitalWrite(Pin3, 0);digitalWrite(Pin4, 1);digitalWrite(Pin5, 1);digitalWrite(Pin6, 0);digitalWrite(Pin7, 1);digitalWrite(Pin8, 0);}
void moto_run4()//向右{digitalWrite(Pin1,1);digitalWrite(Pin2, 0);digitalWrite(Pin3, 1);digitalWrite(Pin4, 0);digitalWrite(Pin5, 0);digitalWrite(Pin6, 1);digitalWrite(Pin7, 0);digitalWrite(Pin8, 1);}
void moto_run5()//停止{digitalWrite(Pin1,0);digitalWrite(Pin2, 0);digitalWrite(Pin3, 0);digitalWrite(Pin4, 0);digitalWrite(Pin5, 0);digitalWrite(Pin6, 0);digitalWrite(Pin7, 0);digitalWrite(Pin8, 0);}

总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了智能小车的使用。

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