全局命名空间：

/rosout前面的反斜杠“/”表明该节点名称属于全局命名空间。之所以叫做全局名称因为它们在任何地方（包括代码、命令行工具、图形界面工具等的任何地方）都可以使用。无论这些名称用作众多命令行工具的参数还是用在节点内部，它们都有明确的含义。这些名称从来不会产生二义性，也无需额外的上下文信息来决定名称指的哪个资源。如/turtle1/cmd_vel 由斜杠分开的一系列命名空间（namespace），每个斜杠代表一级命名空间。命名空间用于将相关的计算图源（节点、话题、服务和参数统称为计算图源，而每个计算图源由一个叫计算图源名称（graph resource name）的短字符串识）归类在一起。

为了指明一个计算图源，需要完整列出其所属的命名空间，尤其是有时候命名空间层次比较多，这可能会让你抓狂。这时，一个主要替代方案是让ROS为计算图源提供一个默认的命名空间，具有此特征的名称叫做相对计算图源名称（ralative graph resource name），或简称为相对名称（relative name）。

相对名称：

相对名称的典型特征是它缺少全局名称带有的前斜杠“/”。例如：cmd_vel 及 count_and_log/set_logger_level理解相对名称的关键是，如果不知道ROS 解析某个计算图源时所使用的默认命名空间，相对名称并不能和特定计算图源匹配。

解析相对名称：将相对名称转化为全局名称的过程相当简单。ROS将当前默认的命名空间的名称加在相对名称的前面，从而将相对名解析为全局名称。比如，如果我们在默认命名空间为/turtle1 的地方使用相对名称cmd_vel，那么ROS 通过组合方法得 /turtle1 + cmd_vel ⇒ /turtle1/cmd_vel

相对名称也可以以一系列的命名空间开始，这些命名空间被看作是默认命名空间中的嵌套空间。举个例子，如果我们在默认命名空间为/a/b/c/d/e/f 的地方使用相对空间g/h/i/j/k，ROS 将会将其进行组合为全局命名空间/a/b/c/d/e/f /g/h/i/j/k/l 得到的全局名称就可以用于确定一个特定的计算图源，就像前面介绍全局名称的使用时一样。

当一个节点内的计算图源全部使用相对名称时，这本质上给用户提供了一种非常简单的移植手段，即用户能方便地将此节点和话题移植到其他的（比如用户自己程序的）命名空间，而节点的原设计者并不一定参与这个过程。这种灵活性可以使得一个系统的组织结构更清晰，更重要的是能够防止在整合来自不同来源的节点发生名称冲突。作为对比，如果所有节点都使用全局名称命名自己的计算图源，就很难实现这种高效资源整合。所以，除非一些特殊情况有特殊要求，否则编写节点时并不推荐使用全局名称。

私有名称：

私有名称，以一个波浪字符（~）开始，是第三类也是最后一类计算图源名称。和相对名称一样，私有名称并不能完全确定它们自身所在的命名空间，而是需要ROS 客户端库将这个名称解析为一个全局名称。与相对名称的主要差别在于，私有名称不是用当前默认命名空间，而是用的它们节点名称作为命名空间。例如，有一个节点，它的全局名称是 /sim1/pubvel，ROS 将其私有名称∼max_vel 转换至如下全局名称：/sim1/pubvel + ~max_vel⇒ /sim1/pubvel/max_vel 这种命名方式适用的地方是每个节点内部都有这样一些资源，这些资源只与本节点有关，而不会与其他节点打交道，这些资源就可以使用私有名称，与松耦合性相对的。私有名称的关键字“private”仅仅表示其他节点不会使用它们所在的命名空间，也就是仅在命名空间层面上有意义。对于其他节点来讲，只要知道私有名称解析后的全局名称，都可以通过其全局名称访问这些计算图源。这和C++等其他类似编程语言中的关键字“private”是不同的，在这些编程语言中，系统中的其他部分是不能访问某个类的私有成员变量的。

由浅到深理解ROS（3）-命名空间相关推荐

由浅到深理解ROS（1）
ROS机器人操作系统 ( Robot Operating System 或简称 ROS),可以帮助提高机器人软件的开发效率.ROS能够提供类似传统操作系统的诸多功能,如硬件抽象.底层设备控制.常用功能 ...
由浅到深理解ROS（5.1）- roslaunch 学习
oslaunch 用处:将多个rosnode 结合起来,一起运行.这样就不需要一个个的运行. roslaunch格式 (add_two.launch) <launch> & ...
由浅到深理解ROS URDF教程
创建自己的URDF文件 1.1创建树形结构文件在这部分教程中要创建的将是下面的图形所描述的机器人的urdf文件图片中这个机器人是一个树形结构的.让我们开始非常简单的创建这个树型结构的描述文件,不用 ...
由浅到深理解ROS（8）-线程管理
转自单线程Spinning ros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束用法: ros::spin(); 另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定 ...
由浅到深理解ROS（7）-URDF
转自相信许多爱好者止步于昂贵的机器人价格.虽然有了Arduino,但一个载重能力很弱的机器人小车成本也得一两百块钱.搭建自己的机器人更是费时费力. 所以如果你只是普通机器人爱好者,或者还没想好要拿机 ...
由浅到深理解ROS（4）
消息和消息类型节点能相互传递消息,节点之间通信也是基于消息.消息类型也就是数据类型数据类型,理解消息的类型很重要,因为它决定了消息的内容.也就是说,一个话题的消息类型能告诉你该话题中每个消息携带了哪 ...
由浅到深理解ROS（9）- 几个基本概念的理解坐标系包
1.坐标系最常用的就是map,odom,base_link,base_laser坐标系,这也是开始接触gmapping的一些坐标系. map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fix ...
由浅到深理解ROS（6）-坐标转换
转自 ROS 中对于多坐标系的处理是使用树型表示,在机器人自主导航中,ROS会构建这几个很重要的坐标系: base_link: 一般位于tf tree的最根部,物理语义原点一般为表示机器人中心,为相对 ...
由浅到深理解ROS（2）
ROS文件系统用户可以直接参看官网: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/NavigatingTheFilesystem ROS文件系统中的两个最基本的概念:Pack ...

由浅到深理解ROS（3）-命名空间

全局命名空间：

相对名称：

私有名称：

由浅到深理解ROS（3）-命名空间相关推荐

最新文章

热门文章