九点标定进行仿射变换halcon仿真代码

筛选出来的点得坐标已经显示在PxRow、PxColunm里边

* Image Acquisition 01: Code generated by Image Acquisition 01
read_image (Image, 'C:/Users/Administrator/Desktop/标定板图片.png')
dev_close_window ()
dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, -1, -1, WindowHandle)
dev_display (Image)
binary_threshold (Image, Region, 'max_separability', 'dark', UsedThreshold)
connection (Region, ConnectedRegions)
*筛选出来九个点
select_shape_std (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'max_area', 70)
shape_trans (SelectedRegions, RegionTrans, 'outer_circle')
*求出九点坐标
area_center (RegionTrans, Area, Row, Column)
disp_message (WindowHandle, 'R:'+Row+'  C:'+Column, 'Image', Row, Column, 'black', 'true')
*九点标定行
PxRow:=[23.5, 23.5, 23.5, 71.5, 71.5, 71.5, 118.5, 118.5, 118.5]
*九点标定列
PxColunm:=[28.5, 75.5, 122.5, 28.5, 75.5, 122.5, 28.5, 75.5, 122.5]*机器坐标行
Qx:=[100,50,0,100,50,0,100,50,0]
*机器坐标列
Qy:=[0,0,0,50,50,50,100,100,100]*拿到机器坐标和像素坐标求出关系矩阵
*                   标定行  标定列  机器X 机器Y 得到矩阵
vector_to_hom_mat2d (PxRow, PxColunm, Qx, Qy, HomMat2D)
*保存矩阵
write_tuple (HomMat2D, '九点标定.tup')
*读取矩阵
read_tuple ('九点标定.tup', HomMat2D)
*利用求出来的物体行列坐标得到机器坐标
affine_trans_point_2d (HomMat2D, PxRow, PxColunm, Qx1, Qy1)

九点标定进行仿射变换halcon仿真代码相关推荐

C#代码实现九点标定
在不通过Halcon.OpenCV.MATLAB等算法库的情况下完成九点标定结果:计算结果与Halcon计算结果完全一致一.九点标定算法原理基本原理参考以下文章九点标定基本原理二.九点坐标情 ...
C#联合halcon框架实现插件编程运动控制卡多工具测量九点标定全新
C#联合halcon框架实现插件编程运动控制卡多工具测量九点标定全新 ,用于学习很nice,适合新手编号:6937662632121279小鲤鱼历险记
opencv_4.5.0/OpenCvSharp4.0 九点标定
首先说说OpenCvSharp吧: /***********************************************************/ 首先说说OpenCvSharp4的安装: ...
机器视觉---九点标定
很多初学者,都对标定概念模糊不清,分不清坐标系之间的关系,搞不清相机标定和机械手相机标定有什么关系,想当初自己也是一个人摸索了很久,本文将尽量给大家解释(更多技术分享,请关注微信公众号:善眸科技:更多 ...
SCARA四轴机器人eye-to-hand手眼标定（九点标定）
SCARA四轴机器人eye-to-hand手眼标定(九点标定) 9点法标定是工业上使用广泛的二维手眼标定,它分为eye_in_hand和eye_to_hand两种.在做项目时,用到的是eye-to-h ...
视觉与机器人的九点标定（一）
在工业自动化中,机器人与视觉的标定应用非常普遍. 一般分为绝对标定和相对标定. 绝对标定是,视觉直接换算得到机器人坐标相对标定是,视觉只计算出机器人当前工作点位的相对坐标两者的实质是一样的,机器人 ...
matlab模拟光栅,matlab对光栅的仿真代码
[实例简介] matlab对三种光栅:长周期光栅.均匀光栅等的仿真代码 [实例截图] [核心代码] 51622437MATLAB-LFBG └── 光栅MATLAB程序 └── FBG └── FBG ...
zedboard板子上呼吸灯的实现（第一版）仿真代码的实现
为了便于仿真的实现,定义周期数值period_cnt缩小为50,每次改变的数值duty_cycle定义为5,这两个数值本来可以定义在参数中,懒得重写代码直接修改了数值. module breathe_ ...
手眼标定——九点标定
手眼标定:就是建立图像坐标系和机器人坐标系之间的转化关系(转换矩阵) 图像坐标系:通俗的说就是图片上的坐标点机器人坐标系:通俗的说就是机械手上的坐标点(二维平面,为什么是二维平面,读者们可以自己考 ...

九点标定进行仿射变换halcon仿真代码

九点标定进行仿射变换halcon仿真代码相关推荐

最新文章

热门文章