Arduino磁悬浮

硬件

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硬件主要有控制器、驱动电路、传感器、线圈等。

控制器：Arduino
驱动电路：L298N，参考了各个论坛和文献，此驱动综合实现比较好，但是要注意L298N的控制，ENA,IN1,IN2，在实际调试过程中，如果这三个控制不好将会出现电源拉低的情况，介绍L298N原理的链接有：
（1）http://www.icpdf.com/STMICROELECTRONICS_datasheet/L298N_pdf_811960/L298N_8.html#view
（2）https://wenku.baidu.com/view/f3170a37ee06eff9aef807d4.html
（3）http://bbs.elecfans.com/jishu_919667_1_1.html
传感器：使用过UGN3503和A1302，都是线性霍尔传感器，内部自带放大，可直接使用。传感器的数据手册可以到这上面下载：https://www.alldatasheet.com/view.jsp
线圈：自己尝试过绕制，但是效果不是很好，最后在某宝上选用了线径0.35mm/匝数1000匝的线圈，这种比自己绕制便宜且磁场较均匀。

软件

PID离散化
PID控制值需要离散化，我参考了几个大神的博客，分析得很好，最终能够实现也是有他们分析的理论积累。链接：
https://blog.csdn.net/wzhcalex/article/details/69944223
https://wenku.baidu.com/view/61e6445a376baf1ffc4fad88.html
PID的采样时间
离散化后的PID最终能否实现，决定其是否能够在固定时间内调用。最终参考了以下链接的程序，再自己修改，终于明白了利用Arduino的PID离散化的编程。链接：
https://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=4535&highlight=PID
https://blog.csdn.net/ie_Jeton/article/details/76913229
定时器
定时器是超级重要的，输出PWM，参考了超多论坛和博客，这些大神讲的都很清楚，就是需要自己去理解和分析，才能熟练运用。链接：
https://www.instructables.com/id/Arduino-Timer-Interrupts/
https://www.jianshu.com/p/cef09d3411ab
https://www.codercto.com/a/20649.html
其他程序
其他就是变量、引脚的定义，能用这个做东西的应该基本都会，注意信号采集后记得转换。

最终悬浮效果图

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