先看单个CAN数据帧：

单位是bit，sof占1bit，identifier就是11bit_ID值，DLC4bit表示字节有效数，0-8字节表示64bit

DLC的0~8字节：决定64bit内有效字节长度。

标准帧的bit数是固定的 1+11+3+4+64+16+3+7=109bit

11bit_帧id值定义：

NMT：总线命令 发00h

SYNC：同步命令 发80h

TIME：时间命令 发100h

EMCY：从站故障帧 回80h+从站地址

PDO1：快捷寄存器 发200h+回180h+（属于指针命令）

PDO2：快捷寄存器 发300h+回280h+

PDO3：快捷寄存器 发400h+回380h+

PDO4：快捷寄存器 发500h+回480h+

SDO：参数寄存器设置 发600h+回580h+（读写寄存器用）

NMT-上传：从站状态帧 回700h+从站地址

先看从站回帧 700h+从站地址 ， 8字节数据

701，0000000 0000007F（表示：从站1现在待机状态）

701，0000000 00000005（表示：从站1现在工作状态）

77F，0000000 0000007F（表示：从站127现在待机状态）

77F，0000000 00000005（表示：从站127现在工作状态）

 8字节数据值：（从站状态）
0x00 初始化中（只有心跳帧有效）
0x7F 待机状态（PDO失效）只能用SDO读写寄存器
0x05 工作状态（PDO有效）可用快捷命令控制伺服
0x04 停止状态
注：由0x1017寄存器控制周期ms，默认2000ms

NMT：总线命令 发00h

NMT总线命令 00h+B0+B1

00h                  B0                 B101启动远程（05h）       01~0x7F从站地址（1~127）02停止远程（04h）       00广播（所有从站）80预操作（7fh）81节点复位（7fh）82通讯复位（7fh）NMT是总线命令：
11bit的值，固定为  0x00 （ 00h ）
DLC长度为2字节
Byte0：功能码
Byte1：从站地址就是说11bit的值，固定为0x00，并且只有主站才使用这个数据帧。（帧id=0x00）
8字节数据内，只使用2字节byte0：01h 从站启动（回帧05h运行模式）02h 从站停止（回帧04h停止模式）80h 从站预运行（使能状态）（回帧7Fh预运行模式）PDO方法失效81h 从站重启（一般从站伺服报警后才用，或重启才能生效的参数）（回帧7Fh预运行模式）82h 从站通讯重连（回帧 7Fh预运行模式）byte1:00h 所有从站01~7f 从站地址（1~127）————————————————
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SYNC：同步帧 发80h

帧id值固定为0x80，8字节数据值无效（全0）
0x80
pdo设置好所有从站后，0x80触发从站生效动作
触发寄存器值需要上升沿触发，先低电平，SYNC，再高电平，SYNC。

TIME：同步帧 发100h

帧id值固定为0x100，8字节数据值无效（全0）
0x100
pdo设置好所有从站后，0x80触发从站生效动作
CAN大部分驱动器不支持

EMCY：从站故障帧 回80h+从站地址，B0,B1,B2,B3

由从站硬件发出：
从站故障后，会上传 80h+从站地址的帧B0+B1    0x603F寄存器
B2       0x1001寄存器
B3       故障码

PDO：快捷寄存器

TXPDO1(发送)   0011    0x180+地址  （方向是：伺服发送到上位机）
RXPDO1(接收)   0100    0x200+地址TXPDO2(发送)   0101    0x280+地址
RXPDO2(接收)   0110    0x300+地址  （方向是：上位机发送到伺服）
TXPDO3(发送)   0111    0x380+地址
RXPDO3(接收)   1000    0x400+地址
TXPDO4(发送)   1001    0x480+地址
RXPDO4(接收)   1010    0x500+地址
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11bit拆开使用（4bit+7bit）其中4bit表示功能码，7bit表示从站地址
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PDO是需要先映射寄存器地址后，才使用，对映射的寄存器快速读写。(PDO相当于快捷键)
去洗脚城点8号技师，（8号技师，可以是老板娘，也可以是小姨子，看寄存器指针怎么绑定）参数开关                         地址绑定
rPDO1（主→从）      1400h（200h+）                 1600h
rPDO2              1401h（300h+）                 1601h
rPDO3              1402h（400h+）                 1602h
rPDO4              1403h（500h+）                 1603h注：1400-00子索引总数2（只读）1400-01先关（1<<31）,等1600配置好后，1400-01再开启（b31=0开;b30=1RTR强置关，b29=0标准11位，b10~0：COB_ID功能码200h+）
（注： 1400-01= 0x 4000 0201）//b31=0表示使能PDO功能，b30是RTR位// b29位=1是扩展帧， PDO1功能码0x201 从站11400有2个子索引：01：bit31（0开，1关rPDO）bit28（0:11bit，1:29bit扩展帧）bit10~0(COB_ID功能码200h+)02：在收到多少个SYNC（80h同步帧）后开始生效rPDO设置，（0~0xF0）0xFE事件驱动（制造商特定，值变化后生效）0xFF事件驱动（设备配置文件和应用程序特定）03：禁止时间us 04：兼容性条目05：事件计时器（不用于RPDO）1600有8个子索引：00：指针有效个数（把64bit分割，有效寄存器个数1~8）01：绑定指针1（一般绑 0x6040控制字）bit31~16寄存器编号bit15~8 子索引bit7~0  有效bit（8h,10h，20h）8位，16位，32位02：绑定指针2（0x607A目标位置）03：绑定指针3（0x6060工作模式1位置3速度4扭矩6回零7补间位置）04：绑定指针405：绑定指针506：绑定指针607：绑定指针708：绑定指针8参数开关               地址绑定
tPDO1（主←从）      1800h                 1A00h
tPDO2              1801h                 1A01h
tPDO3              1802h                 1A02h
tPDO4              1803h                 1A03h
注：1800h-00：子索引数（表示1800有多少个子索引）01：bit31（0开，1关tPDO）先关，绑好后再开bit30（0rtr开，1关）bit29（0标准帧，1扩展帧）bit10~0（COB_ID功能码 180h+）02：第N个SYNC同步帧后上传tPDO（0~0xFF）用0x0103：帧间隔禁止上传时间0.1ms（400是40ms）用于tPOD上传失败04：保留05：事件禁止时间ms（0： not used）06：SYNC信息计数器等于该值将会作为第一个接收到的SYNC消息处理。1A00有8个子索引：00：指针有效个数（64bit中寄存器占个数1~8）01：绑定指针1（一般绑 0x6041状态字）bit31~16寄存器编号bit15~8 子索引bit7~0  有效bit（8h,10h，20h）8位，16位，32位02：绑定指针2（0x6064PUU电机编码器回授位置）03：绑定指针3（0x6063回授命令位置）04：绑定指针405：绑定指针506：绑定指针607：绑定指针708：绑定指针8例子：寄存器0x1600子索引01赋值0x60400010；先设置 1400h-01=1<<31;// 关闭rPDO
1600h-01h = 0x6040 00 10；//0x60400010;绑定寄存器0x6040
RPDO1指针，指向寄存器0x6040,00子索引，10（16bit）
再设置 1400h-01=0<<31;// 打开rPDO08h（8bit）
10h（16bit）// 例子中 10 指 寄存器0x6040是16bit的
20h（32bit）// 0x20例子2： 寄存器0x1A00子索引01赋值0x60410010；0x1A00-01是伺服上传（TPDO1）
0x6041是把TPOD1和寄存器0x6041绑定
00是寄存器0x6041的子索引
10是寄存器的类型 16bit
作用：伺服上传 寄存器0x6041-00的数据//========================
寄存器0x1400-01
bit31:  PDO1总开关（0开，1关）//进行设置的时候先关，再开。 1600也是如此（1600-00先设置0）
bit28：地址bit长度（0:11bit   1:29bit）寄存器0x1400-02 //表示在下一个SYNC同步信号80h发生之后CANopen驱动器响应接收到的数据
0~0xF0 延时us   //雷赛用0x01us,0h立即，0xFE由SDO动作，0xFF事件立即响应

SDO：参数寄存器设置

580h+    TSD0 （get回帧）
600h+    RSD0 （set到驱动器）GOB_ID    B0             B1B2                  B3        B4B5B6B7
601(600h+从站地址)2F写  8bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 （0x10）设定值2B写 16bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 32 （0x3210）27写 24bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 32 54（0x543210）23写 32bit     1032寄存器（0x3210）  10子索引  10 32 54 76 （0x76543210）40读寄存器     1032寄存器（0x3210）  10子索引  空1032寄存器地址（0x3210）10子索引（0x10是16，一般是0~3）数值10 32 54 76（0x76543210）
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1000h段定义

1000h 驱动器机种码   0x0B02 0192  //0192伺服  0B02台达B3系列
1001h 错误缓存器  b0一般错误b1电流b2电压b3温度b4通讯
1003h 预先定义错误区
1005h 只读 同步帧  0x80
1006h 同步帧周期us 0关闭SYNC
100Ch 保护时间ms
100Dh 看门狗时间 100Ch的倍数（范例：若 OD 100Ch = 5 ms， OD 100Dh = 10，则 Life time 等于 50 ms。）
1010h 参数保存 -04=0x65766173
1011h 重置参数 -04=0x64616F6C
1014h 故障帧  b31:0开1关，b10~0：80h+地址
1016h 断网保护ms（b15~0 ms  b23~16 从站）AL180故障
1017h 回帧心跳ms  （700h+从站地址）
1018h 辨识对象
1029h -01故障后，默认状态0预操作1保持2停止模式
1200h SDO功能码 -01=600h+  -02=580h+
1400h （主→从）PDO功能码 -01 b31开关：0开  b10~0 功能码-02 同步帧后响应时间-03 保护时间-04 兼容性条目-05 事件计时器（不用于RPDO）
1600h PDO绑定寄存器1800h （主←从）PDO功能码 -01 b31开关：0开  b10~0 功能码
1A00h PDO绑定寄存器

6000h段定义

603fh 故障码6040h 控制字 06h关闭07h使能0f命令生效，1f（b4上升沿，b5生效，b6 0绝对位置1相对位置）b0启动b1电压输出b2急停（0急停报警）b3命令（上升沿）//===B3~0伺服命令b4运动命令（上升沿）b5 0等待旧命令位置完成b6  0绝对位置           1相对位置b7上升沿复位b8 1暂停    0继续b9  1使用上次的旧速度6041h 状态字 b0 准备启动  1637定位完成， 1237定位中b1 准备完成b2 伺服使能b3 异常b4 电压输出b5 急停b6 伺服关闭b7 警告b8 保留b9 远程控制b10 位置到达b14 正转禁止b15 反转禁止
605Ah  快停
605bh 使能关闭 1开启动态刹车
//===================================6060h  工作模式：0保留1位置3速度4扭矩6回零7补间位置
6061h 当前工作模式
6062h 命令位置
6063h 脉冲位置 （A2 对应到电机一圈 1280000 pulses，A3 / B3 对应到电机一圈 16777216 pulses）
6064h 编码器回授位置PUU
6065h 位置误差报警阀值 AL009 （60F4h当前位置误差）
6067h 位置到达范围
6068h 位置到达时间ms
606bh 命令速度
606ch 速度回授
606dh 速度到达范围
606eh 速度到达时间
606fh 零速准位
6071h 命令扭矩
6072h 最大扭矩
6074h 内部扭矩命令
6075h 电机额定电流
6076h 电机额定扭矩
6077h 回授扭矩
6078h 回授电流607Ah 目标位置607Ch 原点偏移
607Dh 软限位 -01负限位（-2147483648） -02正限位
607fh 最高速度命令
6080h 电机最高速度6081h 目标速度6082h 起跳速度6083h 加速斜率 （脉冲量/秒）6084h 减速斜率
6085h 急停斜率
6087h 扭矩斜率
6093h 齿轮比 -01分子 -02分母6098h 回零模式 35当前位置为零点6099h 回零速度 -01高速（1~2000） -02低速（1~500）609Ah 回零加减速60fdh DI输入信号（b0负 b1正 b2原点）
60ffh 目标速度//60B0h位置偏移-1
//60B1h速度偏移-1
//60B2h扭矩偏移-1
//60C0h插值子模式选择-1
//60C1h插值数据记录-1
//60C2h插值时间段-1
//60C5h最大加速度-1
//60C6h最大减速度-1
//60F2h定位选项代码-1
//60F4h跟随误差实际值0
//60FCh位置需求值-1
//set_region(0x2154, 0, 1);// 输入io电平逻辑 0正逻辑1反
//60FDh  输入 IO 状态0（bit0：负限位 bit1：正限位 bit2：原点信号 bit16：快速停止
//60FEh-01  物理输出开启1
//60FEh-02  物理输出开启2
//60FFh目标速度0
//6502h支持的驱动模式-1