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代码实现
- JY901.h
- JY901.c

# 前言

本文主要提供F4系列芯片针对JY901芯片的通讯库，供各位参考

JY901芯片提供的库函数是没有F4芯片的资料的，我对着提供的F1芯片模拟IIC通讯改了一些，使用F4硬件IIC系统实现通讯效果
开发者留意下使用iic的地址，0x50要左移一位
（作者泪奔，调试一下午没出结果就因为这个）
文件LobotServoController.h、bool.h请保存到include文件夹中
文件LobotServoController.c请保存到source文件夹中

代码实现

JY901.h

#ifndef JY901_H
#define JY901_H#define SAVE             0x00
#define CALSW       0x01
#define RSW             0x02
#define RRATE           0x03
#define BAUD            0x04
#define AXOFFSET    0x05
#define AYOFFSET    0x06
#define AZOFFSET    0x07
#define GXOFFSET    0x08
#define GYOFFSET    0x09
#define GZOFFSET    0x0a
#define HXOFFSET    0x0b
#define HYOFFSET    0x0c
#define HZOFFSET    0x0d
#define D0MODE      0x0e
#define D1MODE      0x0f
#define D2MODE      0x10
#define D3MODE      0x11
#define D0PWMH      0x12
#define D1PWMH      0x13
#define D2PWMH      0x14
#define D3PWMH      0x15
#define D0PWMT      0x16
#define D1PWMT      0x17
#define D2PWMT      0x18
#define D3PWMT      0x19
#define IICADDR     0x1a
#define LEDOFF      0x1b
#define GPSBAUD     0x1c#define YYMM                0x30
#define DDHH                0x31
#define MMSS                0x32
#define MS                  0x33
#define AX                  0x34
#define AY                  0x35
#define AZ                  0x36
#define GX                  0x37
#define GY                  0x38
#define GZ                  0x39
#define HX                  0x3a
#define HY                  0x3b
#define HZ                  0x3c
#define Roll                0x3d
#define Pitch               0x3e
#define Yaw                 0x3f
#define TEMP                0x40
#define D0Status        0x41
#define D1Status        0x42
#define D2Status        0x43
#define D3Status        0x44
#define PressureL       0x45
#define PressureH       0x46
#define HeightL         0x47
#define HeightH         0x48
#define LonL                0x49
#define LonH                0x4a
#define LatL                0x4b
#define LatH                0x4c
#define GPSHeight   0x4d
#define GPSYAW      0x4e
#define GPSVL               0x4f
#define GPSVH               0x50#define DIO_MODE_AIN 0
#define DIO_MODE_DIN 1
#define DIO_MODE_DOH 2
#define DIO_MODE_DOL 3
#define DIO_MODE_DOPWM 4
#define DIO_MODE_GPS 5          typedef struct
{float a[3],w[3],h[3],Angle[3];
}JY901_Angle;void JY901_RDDat(JY901_Angle *IMUx);#endif

JY901.c

#include "JY901.h"
#include "stm32f401xc.h"
#include "i2c.h"
#include "usbd_cdc_if.h"unsigned char chrTemp[30];JY901_Angle IMU;void ShortToChar(short sData,unsigned char cData[])
{cData[0]=sData&0xff;cData[1]=sData>>8;
}
short CharToShort(unsigned char cData[])
{return ((short)cData[1]<<8)|cData[0];
}void JY901_RDDat(JY901_Angle *IMUx)
{//HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0x50, AX, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &chrTemp[0] , 24, 10);//HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0x78, AX, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &chrTemp[0] , 24, 10);HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, 0x50<<1, AX, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &chrTemp[0] , 24, 0xff);(*IMUx).a[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[0])/32768*16;(*IMUx).a[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[2])/32768*16;(*IMUx).a[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[4])/32768*16;(*IMUx).w[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[6])/32768*2000;(*IMUx).w[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[8])/32768*2000;(*IMUx).w[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[10])/32768*2000;(*IMUx).h[0] = CharToShort(&chrTemp[12]);(*IMUx).h[1] = CharToShort(&chrTemp[14]);(*IMUx).h[2] = CharToShort(&chrTemp[16]);(*IMUx).Angle[0] = (float)CharToShort(&chrTemp[18])/32768*180;(*IMUx).Angle[1] = (float)CharToShort(&chrTemp[20])/32768*180;(*IMUx).Angle[2] = (float)CharToShort(&chrTemp[22])/32768*180;
}

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