#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

unsigned char zkb1=0;    //**左边电机的占空比**//

unsigned char zkb2=0 ;    //**右边电机的占空比**//

unsigned char t=0;        //**定时器中断计数器**//

sbit RSEN1=P1^0;

sbit RSEN2=P1^1;

sbit LSEN1=P1^2;

sbit LSEN2=P1^3;

sbit IN1=P0^0;

sbit IN2=P0^1;

sbit IN3=P0^2;

sbit IN4=P0^3;

sbit ENA=P0^4;

sbit ENB=P0^5;

//****************延时函数****************//

void delay(int z)

{   while (z--);  }

//**********初始化定时器，中断***********//

void init()

{  TMOD=0x01;

TH0=(65536-100)/256;

TL0=(65536-100)%256;

EA=1;

ET0=1;

TR0=1;

}

//***********中断函数+脉宽调制***********//

void timer0() interrupt 1

{ if(t

ENA=1;

else

ENA=0;

if(t

ENB=1;

else

ENB=0;

t++;

if(t>=100)

{t=0;}

}

//******************直行******************//

void qianjin()

{  zkb1=30;

zkb2=30;

}

//***************左转函数1***************//

void turn_left1()

{  zkb1=0;

zkb2=50;

}

//***************左转函数2***************//

void turn_left2()

{  zkb1=0;

zkb2=60;

}

//***************右转函数1***************//

void turn_right1()

{  zkb1=50;

zkb2=0;

}

//***************右转函数2***************//

void turn_right2()

{  zkb1=60;

zkb2=0;

}

//***************循迹函数*****************//

void xunji()

{ uchar flag;

if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=0; }//*******直行*******//

else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=1;} //***左偏1，右转1***//

else  if((RSEN1==0)&&(RSEN2==0)&&(LSEN1==1)&&(LSEN2==1))

{ flag=2;} //***左偏2，右转2***//

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==1))

{ flag=3; }//***右偏1，左转1***//

else if((RSEN1==1)&&(RSEN2==1)&&(LSEN1==0)&&(LSEN2==0))

{ flag=4; }//***右偏2，左转2***//

switch (flag)

{  case 0:qianjin();

break;

case 1:turn_right1();

break;

case 2:turn_right2();

break;

case 3:turn_left1();

break;

case 4 :turn_left2();

break;

default:break;

}

}

//****************主程序****************//

void main()

{ init();

zkb1=30;

zkb2=30;

while(1)

{  IN1=1; //******给电机加电启动******//

IN2=0;

IN3=1;

IN4=0;

ENA=1;

ENB=1;

while(1)

{  xunji(); //*********寻迹**********//

}

}

}