nao机器人行走速度_基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究

基于

PID

控制的

NAO

机器人循线行走技术研究

秦

娇，王向华

【摘

要】

智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要意义。选用

NAO

机器人作为研究平台，创新点在于将其在平面上的运动学动态建模为线性

定常离散系统，并将摄像头获取到的图像转化成参考输入信号，由此将循线行

走问题转化成信号跟踪问题。与传统的渐进跟踪方法不同，基于改进后的数字

增量型

PID

算法设计机器人行走的控制器，借用

Simulink

仿真平台通过凑试

法确定控制器参数，最后用

Python

语言编程实现了控制

NAO

在白色地板上

循黑线行走的目标，

Webots

软件仿真证实了该算法有效。

【期刊名称】

山东科技大学学报(自然科学版)

【年

(

卷

期】

2017(036)004

【总页数】

【关键词】

循线行走；信号跟踪控制；

NAO

机器人；

PID

控制

智能机器人是一种在思想和行为等方面全面模拟人类的可编程自动化装置，具

备一定的环境认知能力以及做出相应决策的能力。现代化的工程技术系统正朝

着大规模、复杂化的方向发展，这类系统一旦发生事故就可能造成人员和财产

的巨大损失

[1]

。而具有循线行走功能的智能机器人可以在一些环境极其恶劣的

场合，帮助或代替人类完成一些高精密度、高工作量和高危险性的巡查工作

发

现设备异常时能够发出报警信号或进行简单的故障处理，避免进一步的损失，

因此研究智能机器人的循线行走技术在工业安全领域具有重要的现实意义。

目前关于循线机器人的研究可大致分为两类，一是基于各项智能车大赛的四轮

小车研究为主，如文献

[2]

设计了基于

PID

控制器的行走驱动算法，实现了对依

nao机器人行走速度_基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究相关推荐

html5脑图_基于HTML5的三维思维导图软件开发技术研究
龙源期刊网 http://www.qikan.com.cn 基于 HTML5 的三维思维导图软件开发技术研究作者:汪升华唐国纯来源:<软件工程> 2017 年第 10 期摘要: ...
光流传感器定位精度_基于多传感器的无人机定位和避障技术研究
摘要: 随着无人机技术的快速发展,无人机已逐渐走进人们的生活和工作.现有常规的无人机仍依赖于专业人员的操纵,无人机技术存在着环境感知能力.自主飞行能力不足等问题.为进一步提高无人机的环境感知能力并扩展 ...
深度学习机器臂控制_基于深度强化学习的机器人手臂控制
基于深度强化学习的机器人手臂控制杨淑珍 ; 韩建宇 ; 梁盼 ; 古彭 ; 杨发展 ; 吕萍丽 [期刊名称] <福建电脑> [年 ( 卷 ), 期] 2019(035)001 [摘要] ...
电机调速设计并用matlab仿真,终稿毕业论文设计_基于PWM控制的直流电动机调速系统设计及MATLAB仿真.doc最终版（备份存档）...
<毕业论文_基于PWM控制的直流电动机调速系统设计及MATLAB仿真.doc>由会员分享,可免费在线阅读全文,更多与<(终稿)毕业论文设计_基于PWM控制的直流电动机调速系统设计及M ...
DSPIC30F BLDC三相无刷电机驱动资料（速度开环/闭环PID控制）
DSPIC30F BLDC三相无刷电机驱动资料(速度开环/闭环PID控制) DSPIC30F2010 BLDC开发板资料: 华愉电子工作室提供原理图和代码及相关资料,源码均有中文注释,是学习无刷电机 ...
一种基于暗通道先验算法的图像去雾技术研究
目录一.绪论二.雾霭图像模型与暗通道先验三.透射率估计四.大气光值估计五.实例分析参考文献一.绪论图像去雾技术,是由何凯明.孙健等人在CVPR2009提出来的,并获得当年CVPR最佳论 ...
专利翻译常用计算机词汇,基于NP树的英文专利文献术语自动翻译技术研究-计算机应用技术专业论文.docx...
基于NP树的英文专利文献术语自动翻译技术研究-计算机应用技术专业论文沈阳航空工业学院硕士学位论文摘要沈阳航空工业学院硕士学位论文摘要随着对外交流,引进先进技术的增加,人们接触专利文献的机会越来 ...
Java支持latex,基于Java和LaTeX的文档自动生成技术研究
基于Java和 LaTeX 的文档自动生成技术研究 ◆尚宝欣徐屹 (东北电力大学理学院,吉林长春 132012) [摘要]讨论了结合Java与LaTex 自动生成 PDF文档的方法.针展名 ...
密集假目标 Matlab,基于盲源分离的抗密集假目标干扰技术研究.pdf
基于盲源分离的抗密集假目标干扰技术研究.pdf Vol. 42 ,No. 2 火力与指挥控制第42 卷第2 期 Feb ,20 17 Fire Control & Command Cont ...

nao机器人行走速度_基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究

nao机器人行走速度_基于PID控制的NAO机器人循线行走技术研究相关推荐

最新文章

热门文章