汽车动力学与控制-轮胎侧偏与车辆动力学方程

观看B站up“忠厚老实的老王”学习视频所作笔记

上一章求得的运动学方程

这个方程求得了横摆角与车速转弯半径的关系，其实这个方程是不准确的，因为其忽略了轮胎侧偏角的影响，只适用于低速情况，太过于理想化。
下面求解动力学方程，考虑轮胎特性：

1.二自由度车辆动力学方程

** 前提：**

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