RobotStudio

写字工作站的实现
- 模型的导入(**solidworks**)
- - 1.画一个边长**1000mm**的正方形，拉伸为高度**500mm**的立方体；
  - 2.画一条与之平行的线，曲线选用画好的线
  - 3.使用草图的文字绘制
  - 4.调整文字样式、规格；
  - 5.解散草图文字，再进行拉伸；
  - 6.另存为step文件；
- 工作站：
- - 1.在这个部分，我使用的是**IRB1600**型号的机器人；
  - 2.创建表面边界，表面边界有利于自动路径的生成；
  - 3.自动路径；
- 同步机器人工具的位姿：
- - 1.将机器人的J5轴调整到对应位姿
  - 2.复制对应的方向
  - 3.应用方向（重中之重）
- 在PAPID代码处添加等待点，也可以通过示教器添加
结尾

写字工作站的实现

模型的导入(solidworks)

模型建模使用solidwork软件建模：

1.画一个边长1000mm的正方形，拉伸为高度500mm的立方体；

2.画一条与之平行的线，曲线选用画好的线

3.使用草图的文字绘制

4.调整文字样式、规格；

5.解散草图文字，再进行拉伸；

6.另存为step文件；

工作站：

1.在这个部分，我使用的是IRB1600型号的机器人；

系统选用**709**；
导入创建好的模型；

2.创建表面边界，表面边界有利于自动路径的生成；

3.自动路径；

①选择曲线

②点击工件表面
③点击生成自动路径

④参照面选择对应的面
最小距离：一个点移动到下一个点的距离，
设定两生成点间的最小距离，小于最小距离的点将被过滤掉。
公差：设置生成点几何描述的最大偏差

同步机器人工具的位姿：

1.将机器人的J5轴调整到对应位姿

2.复制对应的方向

3.应用方向（重中之重）

这一步如果没应用的话，后续的路径基本都会卡死

在PAPID代码处添加等待点，也可以通过示教器添加

结尾

需要注意的问题：
自动路径是需要注意修改偏移值z，软件右下角
应用方向

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模型的导入(solidworks)

1.画一个边长1000mm的正方形，拉伸为高度500mm的立方体；

2.画一条与之平行的线，曲线选用画好的线

3.使用草图的文字绘制

4.调整文字样式、规格；

5.解散草图文字，再进行拉伸；

6.另存为step文件；

工作站：

1.在这个部分，我使用的是IRB1600型号的机器人；

2.创建表面边界，表面边界有利于自动路径的生成；

3.自动路径；

同步机器人工具的位姿：

1.将机器人的J5轴调整到对应位姿

2.复制对应的方向

3.应用方向（重中之重）

在PAPID代码处添加等待点，也可以通过示教器添加

结尾

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