ROBOT STUDIO 学习笔记

机器人行业四大家族：库卡、ABB、安川、发那科

1、新建工作站

1、模型的插入

机器人

控制柜
末端执行器

工作台的插入

显示机器人的工作区域

将工作台移动到机器人的工作区域中

（1）选中需要移动的目标（工作台、机器人等）
（2）在【基本】-> 【Freehand】中选择移动或旋转

视图

视图平移（ctrl+左键）
缩放（滚轮），鼠标所点的位置即缩放中心
三维旋转（ctrl+shift+左键）

将末端执行器插入机器人上

在左侧【布局】侧边栏选中末端执行器，拖拽到机器人上

随后会弹出一个窗口，单击 是

末端执行器插入到机器人本体上

2、创建机器人系统

机器人只有完成系统的配置之后，才可以进行调试、仿真等。

手动创建新系统

选择从布局开始创建

更改系统的名字、路径等信息，确认之后，单击 完成

选择控制器机制即应属于控制器组成部分的机制，由于目前只有一个机器人，选择当前这个即可，完成之后，单击 下一个

配置控制器选项，单击 选项

（1）首先，更改控制器的语言，在 Default Language 一栏，选择 Chinese，随后弹出一个窗口，询问其依赖性，选择 Chinese 即可

（2）添加通讯方式，在 Industrial Networks 一栏中，选择 709-1 DeviceNet Master/Slave 这种通讯方式

（3）选择通讯协议，在 Anybus Adapters 一栏中，选择 840-2 PROFIBUS Anybus Device 这个协议

（4）更改选项窗口，单击 确定，配置控制器选项窗口单击 完成

等待控制器的新建完成，通过终端输出，可以看到控制器整个生成过程

3、示教器的简单使用

1、启动示教器

在【控制器】→【控制器工具】中

示教器启动完成

2、切换示教器模式，更改为 手动

（1）点击 控制面板按钮，打开控制面板

（2）选择 手动挡

3、开启电机

4、通过示教器控制各个轴的转动

（1）首先，打开菜单栏

（2）选择 手动操纵

（3）通过操纵杆控制各个轴转动

识别操纵杆方向

操纵杆切换

1轴

2轴

3轴

4轴

5轴

6轴

4、插入工件

将工件（自带）插入到工作台中

将工件移动到工作台上

（1）使用点到点的移动方式，打开 捕捉末端

（2）当鼠标移动到工件上时，可以发现端点处被自动捕捉

（3）选择放置方式

选择工件被放置的物体上，右击→位置→放置→两点

设置完毕

（4）进行点到点的映射

先选择主点

设置方式：在放置对象窗口，鼠标选中第一个主点，然后去捕捉工作台上的目标点，捕获成功，此点被用一个十字架标识出来

然后设置从点

映射完毕

（5）工件移动完毕

5、创建工件坐标

单击【基本】→【其它】→创建工件坐标

更改坐标的属性

（1）更改坐标名字

（2）设置坐标框架，选择三点式

（3）对框架进行设置

属性设置完毕，单击 创建

创建完毕