双足机器人的稳定性判据_双足机器人行走稳定性探究.pdf

双足机器人行走稳定性探究

第30卷第ll期哈尔滨工程大学学报 V01．30№．1l

ofHarbin Unlversltv Nov．2009

2009年11月 Joumal Engineering

doi：lO．3969／j．issn．1006—7043．2009．11．015

双足机器人行走稳定性研究

俞志伟，王立权，韩金华

(哈尔滨工程大学机电工程学院，黑龙江哈尔滨150001)

摘要：双足机器人行走的稳定性是双足行走最为重要的衡量指标之一．针对传统的基于零力矩点(zMP)步态稳定性判

据方法，分析了zMP、c0P的相互关系，表明在双足机器人与水平地面无粘性力和无吸附力作用下，其zMP即为压力中

心点COP．基于具有足趾关节的双足机器人足底支撑面多种变化，提出对多点接触时支撑多边形区域描述．结合zMP／

定性判据相比，该综合稳定性判据能够更为准确地反映步态的稳定性．

关键词：双足机器人；行走稳定性；综合稳定性判据；支撑区域描述

中图分类号：TP39文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)Il—1285瞒

in robots

Walkingstabilitybipedal

YU Jin-hua

Zhi—wei，WANGLi-quan，HAN

ofMechanical锄dElectrical

(School En西nee^ng，HarbinEn百neeringUniversit)r，Harbin150001，Chin8)

the measurementindexesforthe of mbots．Af-

isoneof most movement

Abstract：Stable bipedal

walking important

re-

ter thetraditionaJ c—terionbasedonzeromoment authors the

stability analyzed

reviewing gait point(ZMP)，the

betweenzMPandthecenterof concludedthattheZMPofa robotisthe

lationship pressure(COP)，and bipedal

ofthat robotifthereisneitherviscousforcenor forcebetweenthe robotanditshori-

COP bipedal adsorption biped

zontal difkrencesinhumanoid causeddifkrencesinsupponingsurfaces，

footing．AIteranalyzing walkinggaits by

theauthors amethodfor the su—'aceina thatsa“sfies

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